брав участь:
- в боях під містами Броди, Коростень, в обороні Правобережної України, в Орловсько-Брянської та Тульської оборонних і наступальних операціях - у 1941 році;
- в контрнаступ під Москвою, в Ржевско-Вяземський наступальної операції, в боях на північ від міста Орла - в 1942;
- в обороні в районі міста Малоархангельск, в Курській битві, в тому числі у звільненні станції Глазуновка, в Чернігівсько-Прип'ятської операції, у визволенні міст Глухів, Конотоп, Ніжин, в форсуванні Дніпра в районі міста Лоєв і в боях з розширення плацдарму в напрямку міста Річиця - в 1943;
- в операції «Багратіон», у звільненні Білорусії, в тому числі міста Бобруйськ, у звільненні Східної Польщі - в 1944;
- в Варшавсько-Познанської операції, в прориві оборони на Пулавський плацдармі, у визволенні міст Радом, Лодзь, Пйотркув, Каліш, в форсуванні Одера в районі міста Цюлліхау і завоюванні плацдарму на березі, в Берлінській операції, в боях на підступах до передмістя Берліна місту Панков - в 1945.
У боях 4 рази поранений. Кожен раз повертався до своєї частини.
Нагороджений 2 орденами Леніна, 2 орденами Червоного Прапора, орденом Вітчизняної війни 1-го ступеня, медалями.
Однак під натиском переважаючих сил противника радянські війська змушені були відходити. Степаненко вів бої на території Правобережної України, Брянської, Орловської, Тульської, Калузької і Смоленської областей, брав участь в Орловсько-Брянської, Тульської оборонної та наступальної операції військ Брянського і Західного фронтів.
108-я бригада в складі корпусу була введена в прорив з Пулавського плацдарму в другій половині дня. 257-й батальйон Степаненко з ротою автоматників діяв в першому ешелоні. Збиваючи заслони і знищуючи окремі осередки опору, до 17-ї години його танки вийшли до південної околиці села Кшівда, де натрапили на сильну оборону. Для з'ясування обстановки Степаненко виділив танк, яким командував відважний і кмітливий офіцер В.А.Гавріков. Танк-розвідник приховано досяг лісу і, пройшовши по його узліссі, на більшій швидкості увірвався в Кшівду, знищуючи живу силу і вогневі точки. Однак гітлерівці швидко прийшли до тями і відкрили по танку вогонь. На околиці села несподівано показалися ворожі танки і штурмові знаряддя. Опинившись в гущі противника, мужні воїни не розгубилися. Майстерно маневруючи, Гавриков вміло виводив свою тридцатьчетверку з-під ударів ворожих танків і гармат, одночасно б'ючи фашистів вогнем і гусеницями. У цьому бою екіпаж знищив танк, 12 знарядь, 2 бронетранспортери, 2 мінометні батареї, близько 35 автомашин. В ході бою Гавриков був поранений, але до кінця виконав поставлене завдання.
В ході зухвалої вилазки була встановлена система вогню, виявлена угруповання артилерії і танків противника. Оцінивши отримані відомості і визначивши напрямок удару, Степаненко повів батальйон в атаку. Підрозділи 6атальона на великій швидкості увірвалися в Кшівду, порушивши систему вогню противника, змусивши його відійти на заздалегідь підготовлений кордон Ясенець-Салецький. Обходом з флангу Степаненко вивів батальйон до Ясенець-Салецького, де зустрівся з чисельно переважаючими силами противника. Зачекавши зручний момент, він сміливим маневром атакував противника і вибив його з села, знищивши за 2 дня бою 4 танка, 24 знаряддя, 210 автомашин, 140 возів з різними вантажами і до 800 гітлерівців.