Винахід відноситься до машинобудування і авіаційній техніці і може бути використано для управління верстатами з числовим програмним управлінням, роботами-маніпуляторами. пілотованими і безпілотними літальними апаратами, локаторами і т.д. Метою винаходу являГ ється підвищення точності, швидкодії, ККД і надійності системи. Поставлена мета досягається за рахунок того, що в залежності від величини неузгодженості змінюється величина керуючого впливу на виконавчий механізм. При великих сигналах неузгодженості на виконавчий механізм діє постійний сигнал. при малий их-поодинокі імпульси, а при проміжних значеннях сигналу неузгодженості - імпульсний сигнал шпаруватості два. Крім того, особливістю системи є те, що в ній сигнал завдання і регульована координата попередньо піддаються широтно-імпульсної модуляції і надалі всі наступні дії здійснюються тільки над імпульсними сигналами. 6 з.п. ф-ли, 3 мул. З / С
N1228070,, кл. G 05 В 11/01. 1984.
N 1366980,, кл. G 05 D 11/01, 23.03.86. (54) імпульсні стежать (57) Винахід відноситься до машинобудування і авіаційній техніці і може бути використано для управління верстатами з числовим програмним управлінням, роботами-маніпуляторами. пілотованими і безпілотними літальними апаратами, локаторами і т.д. Метою винаходу явля. Винахід відноситься до машинобудування і авіаційній техніці і може бути використано для управління зграйками з числовим програмним управлінням, роботами-маніпуляторами, пілотованими і безпілотними літальними апаратами, локаторами і т.д.
Метою винаходу є підвищення точності, швидкодії, системи, а також ККД і надійності системи.
На фіг.1 представлена структурна схема системи з першим варіантом виконання блоку імпульсів; на фіг.2 принципова електрична схема другого варіанту виконання блоку порівняння імпульсів; на Фіг.3 †"тимчасові діаграми, що пояснюють роботу сістеми.Но кресленнях прийняті наступні позначення: И. 1746359 А1
s G 05 В 11/26, 11/01 ється підвищення точності, швидкодії, ККД і надійності системи, Поставлена мета досягається за рахунок того, що в залежності від величини неузгодженості змінюється величина керуючого впливу на виконавчий механізм. При великих сигналах неузгодженості на виконавчий механізм діє постійний сигнал. при малих †"поодинокі імпульси, а при проміжних значеннях сигналу неузгодженості вЂ" імпульсний сигнал шпаруватості два. Крім того, особливістю системи є те, що в ній сигнал завдання і регульована координата попередньо піддаються широтно-імпульсної модуляції і надалі всі наступні деіствіе здійснюються тільки над імпульсними сигналами. 6 з.п. ф-ли, 3 мул. перетворювач 1 положення †"код. елементи АБΠ†"HE 2 і 3. диференціює конденсатор 4. потенціометр 5, масштабуючий резистор 6, вихідний вал 7 електродвигуна 8, вимірювач 9 неузгодженості, RS-тригер 10, елементи
І-Н Е 11 і 12, підсилювач 13 потужності, якір
14 електродвигуна 8, формувач 15 імпульсів, елементи АБΠ†"НЕ 16 і 17, Отріггер 18, діод 19, масштабуючий резистор 20, диференціює конденсатор
21, масштабіруюшій резистор 22. диференціює конденсатор 23, чекає мультивибратор 24, елемент АБΠ†"НЕ 25 і
26, масштабуючий резистор 27, диференціює конденсатор 28, діод 29, узгоджувальний резистор 30, масштабуючий резистор 31. транзистори 32-37, масштзбй1746359 рующие резистори 38-40, інтегруючий і диференційні конденсатори 41 і
420 блок 43 порівняння імпульсів, диференціює конденсатор 44, масштабуючий резистор 45, загальна шина 46, елементи І-HE 47-50, конденсатори 51 і
52, елементи І-НЕ 53 і 54, задатчики 55, джерела 56 напруги живлення, що погоджує резистор 57, механічна передача
59, інтегруючий конденсатор 58, джерело 60 харчування, ключ 61, 1-й вихідний сигнал i-го елемента або блоку системи, Xexâ € "вихідний сигнал задатчика 55, тобто сигнал завдання, Х вЂ "вихідний сигнал перетворювача 1 положення вЂ" код, тобто, регульована координата. 0 і 0 †"вихідні сигнали RSтріггера 10. пристрій працює таким чином.
Вхідний сигнал Хвх задатчика 55, корисна інформація в якому міститься в ширині імпульсу (Фіг.3), запускає перетворювач 1 положення †"код, що виробляє сигнал Х, тривалість імпульсів якого змінюється і залежить від положення движка потенціометра 5 (Фіг.3). Сигнали X "X надходять на входи вимірювача
9 неузгодженості, на виходах елементів якого формуються сигнали 14т †"X» X, U48 =. Xex X U49 = ХвхX і 05о = ХвхX (Фіг.3.
Сигнали ХвхХ і 048 =, хвхХ і 049 = ХвхХ надходять відповідно Hà R u S-входи
RS-тригера 10, який визначає знак сигналу неузгодженості, тобто визначає напрямок обертання якоря 14 електродвигуна 8. З виходів Q I4 Q RS-тригера 10 сигнали знака (тобто напрямку обертання) надходять на керуючі входи ключа 61 (Фіг.3).
Сигнал Uso = ХР (з виходу елемента
І-НЕ 50 вимірювача 9 неузгодженості надходить на інформаційний вхід формувача 15 імпульсів, де імпульс U »навіть нескінченно малої тривалості розширюється до імпульсу UIg тривалістю т1 (Фіг.3) необхідною і достатньою для максимально можливої швидкості обертання валу 7 електродвигуна 8. але з дотриманням умов стійкості системи (без перерегулювання), що визначається параметрами RS -ланцюжок. що складається з масштабирующего резистора 20 і діфференцпрующего конденсатора 21. номінали яких вибираються виходячи з динамічних характеристик виконавчого механізму, функціонально складається з підсилювача 13 потужності, виконавчого електродвигуна 8 і механічної передачі 59. Розширені імпульси надходять на інформаційний вхід ключа 61,0 на одному з виходів якого з'являються імпульсні сигнали X (фіг.3)
Сигнал U47 = Хвх Х з виходу елемента
І-НЕ 47 вимірювача неузгодженості 9 через диференціюються ланцюжок, що складається з масштабирующего резистора 22 і дифференцирующего конденсатора 23, по10, ступає на інформаційний вхід чекає
55 мультивибратора 24, який по позитивному перепаду сигналу 14 = Хвх X (Фіг.3) виробляє імпульс 024 тривалістю г2 (Фіг.3). Цей сигнал надходить на
З-вхід тригера 18, на D-вхід якого надходить СІГHBJI Uso = Хвх @ Х з виходу елемента І †"НЕ 50 вимірювача 9 неузгодженості.
Якщо тривалість імпульсу Uz4 менше тривалості імпульсу Uso = X X, то на електродвигун надходить імпульсний сигнал шпаруватості два, тобто; він розвивається 50% своєї потужності (режим 3. фіг.3). Коли тривалість імпульсу Uso = Хях ® X стає менше тривалості тз імпульсу И24 (режим 1, фіг.3), D-тригер 18 вимикається. На його прямому виході встановлюється сигнал "0", а в кожен період сигналу завдання Хех на електродвигун 8 надходить імпульс тривалістю т1 для точної установки валЕ 7 електродвигуна 8 на необхідний кут відхилення або точного пересування рейки виконавчого механізму нє необхідну довжину.
Так як система буде працювати до тих пір. поки різниця сигналів Хе і X на виході елемента І-НЕ 50 вимірювача 9 неузгодженості не стане рівною нулю (точніше нескінченно малій величині з урахуванням сухого тертя), то вал 7 виконавчого електродвигуна 8 ьсегда буде встановлюватися в необхідне положення з нульовою помилкою
Л, точніше з помилкою Л, рівній нескінченно малій величині, зав .сящей від параметрів