Юриспруденція з'явилася ще за часів античності. Уже в пантеоні богів давньої Еллади була присутня богиня правосуддя Теміс (Феміда), богиня правди і справедливості Діке, богиня Благозаконье Евномія, богиня помсти Немезіс (Немезида).
Саме слово «юрист» походить від стародавнього латинського слова jus, що означає право в повному розумінні слова, і законність.
Попередниками юристів були софісти Стародавньої Греції. Однак їх не можна назвати юристами в повному сенсі слова: софісти, які володіли мистецтвом красномовства, лише допомагали громадянам підготуватися до виступу в суді при захисті своїх інтересів. Право Стародавньої Греції не знало інституту представництва, тому в суді кожен повинен був відстоювати свої інтереси особисто. Виходячи з цього, софісти давали "юридичну консультацію" - що і як слід говорити в суді, яким чином можна відстояти свою правоту, збудувавши логічний ланцюжок із доказів.
Перших професійних юристів (фахівців, що забезпечують функціонування правової системи) дав Стародавній Рим і його Колегія понтифіків - вищий жрецький інститут царського і республіканського періоду. У Колегії понтифіків зосереджувалася знання і зберігання сакрального права, вироблялися правила його тлумачення і велися записи юридичних прецедентів. Крім того, там давалися компетентні юридичні поради, як по відправленню релігійних культів, так і по "земним" справах різного роду.
Джерелами права були сформовані звичаї, а присвяченими в право були виключно патриції - вищий стан з корінних жителів Риму.
У III ст. до н.е. до права були допущені люди простого походження (плебеї), а головний понтифік став давати консультації усім бажаючим. Таким чином, юриспруденція ступила на новий виток розвитку і стала існувати як світське - відокремлене від релігії - знання.
Діяльність юристів мала колосальне значення для римської держави і права, і зробила вирішальний вплив на розвиток права в наступні епохи. До юристів зверталися за допомогою під час укладання угод, при наявності будь-яких правових сумнівів, для складання позовів і отримання порад про те, як вести справу в суді. Тоді юристи в якості представників у судах практично не виступали.
Наступний етап у розвитку юриспруденції в Римі стався внаслідок того, що імператори стали зводити найбільш досвідчених юристів в особливий ранг. Їхня думка стає обов'язковим для судді у конкретній оскільки він розглядався їм справі. Думка таких юристів стало значно впливати на практику правозастосування при розгляді подібних справ.
Юристи, які посіли в епоху республіки чільне становище в суспільному житті, в період імперії набувають ще більшого значення. Кар'єра державного службовця втратила свою колишню привабливість, на почесне місце висунулися точні науки, юриспруденція і філософія.
Юриспруденції стала засобом досягнення вищих ступенів на імператорській службі - юристи були потрібні імператорам в якості членів консиліуму. Так в розвитку юриспруденції настає період, який сьогодні прийнято називати класичним.
Престиж адвоката був настільки великий, що навіть після падіння Римської імперії в V ст. професія юриста продовжувала залишатися однією з найбільш шанованих. На юридичних факультетах середньовічних університетів мистецтво складання судових промов вивчалося саме на прикладі виступів знаменитих античних юристів.
У плані популярності професії юриста спадкоємицею Риму в повній мірі стала Англія. Оскільки в цій країні була надзвичайно заплутаною система землеволодіння, то при бажанні можна було оскаржувати в суді права володіння будь-якої людини за винятком короля.
У стародавній Русі становлення системи права і поява такої професії, як юрист, відбувалося не так швидко і розвивалося разом з правовою свідомістю жителів стародавньої Русі. Величезну роль в становленні і розвитку російського права зіграла саме Візантійська імперія. Договору з цією державою можна віднести до перших джерел права. Але, головну роль і напрямок розвитку права, як інституту на Русі справила так звана Руська Правда. Це древній звід законів і правил, яким керувалися на Русь з першого тисячоліття нашої ери. На рівні з даними джерелом, право містилося і в князівських указах, обов'язкових до виконання на підконтрольній йому території.
Однак, така професія як юрист, в Росії з'явилася тільки на початку вісімнадцятого століття. До цього часу юристів, як професіоналів, не було. Бути юристом в той час означало бути практиком в повному розумінні цього слова. Юристи петровського часу займалися не стільки теоретичним опрацюванням права, скільки його систематизацією, упорядкуванням розрізнених, суперечливих актів. Викладання юридичних наук в Росії почали запрошені Петром I німецькі юристи, але вже в середині XVIII ст. право викладалося російськими професійними юристами.
На новий рівень вітчизняну юриспруденцію вивели дві події: видання Повного зібрання законів і Зводу законів Російської Імперії і судову реформу 1864 г. Цей період дав Росії ціле покоління юристів, які заклали основи подальшого розвитку науки. За основу для російської юриспруденції вони прийняли німецьку юриспруденцію, в першу чергу лідирувати в той момент напрямок - історичну школу права.
У перші роки існування СРСР юрист вважався носієм найважливіших знань і підлягав неодмінною мобілізації для державного будівництва.
11 травня 1920 р Радою народних комісарів РРФСР було видано постанову "Про реєстрацію осіб з вищою юридичною освітою", згідно з яким зазначені особи були зобов'язані в триденний термін зареєструватися у відділах обліку та розподілу робочої сили. Зволікання з реєстрацією прирівнювалося до дезертирства і каралося судом. Діяльність адвокатів перейшла в форму трудової повинності. Однак російська юриспруденція і за радянських часів продовжувала своє послідовний розвиток.