Порядок настройки приводів:
1. Виставити на мінімум прискорення (N6n00, N6n01), пропорційний коефіцієнт (N6n21) і добротність (N6n08) так, щоб привід тримав свою позицію;
2. Підвищити значення коефіцієнта управління по швидкості (N6n09) приблизно до значення з діапазону 0.9 - 1.0. Значення 1.0 (або вище) брати не можна, тому що це викличе перерегулирование приводу при виникненні неузгодженості (тому що пропорційний коефіцієнт більше нуля);
3. Підвищувати добротність до тих пір, поки неузгодженість не перестане рости в процесі руху (в ідеалі воно повинно бути приблизно дорівнює нулю);
4. Знизити коефіцієнт управління по швидкості і підвищити пропорційний коефіцієнт для завдання необхідної жорсткості приводу (коефіцієнт управління по швидкості можна зробити приблизно в 0.5, оптимальна жорсткість);
5. Підібрати прискорення, при якому не буде перерегулирования;
6. У разі поганої якості руху, варіювати пропорційний коефіцієнт, коефіцієнт управління по швидкості і прискорення:
-- чим менше пропорційний коефіцієнт і більше коефіцієнт управління по швидкості, тим плавніше буде рух;
-- чим більше коефіцієнт управління по швидкості, тим рух буде жорсткіше і відразу буде видно помилку, якщо в параметрах прописано занадто велике прискорення;
-- якщо реальне прискорення приводу дуже нелінійне, прийдется знижувати коефіцієнт управління по швидкості, тоді управління в більшій мірі буде по положенню, а не по швидкості (менше жорсткість, але перерегулирования не буде).
Добротністю регулювати жорсткість МОЖНА !! . Вона всього лише коефіцієнт, який показує відповідність реальної швидкості приводу і заданої в програмі (від неї залежать смислові межі значень всіх інших коефіцієнтів). Якщо її виставити неправильно, то все інше буде грою в випадкові числа і виникне плутанина.