Дуже просто вирішити цю задачу можна, скориставшись інструментом, вбудованим в Inkscape. Отже:
1. Запускаємо Inkscape і імпортуємо наявну растрову картинку (Файл → Імпортувати)
3. Відкриваємо вікно векторизатора (Контур → Векторізіровать растр (Shift-Alt-B))
4. Вибираємо настройки. Виглядати вони можуть приблизно так (у мене кольорова картинка, для чорно-білої настройки потрібно відповідно змінити):
Перевіряємо виходить результат, клацаючи кнопку «Оновити». Якщо він не влаштовує, коригуємо настройки.
5. Клацаємо «ОК». Після закінчення векторизації закриваємо вікно.
6. В результаті отримуємо об'єднані в групу векторні об'єкти, розміщені поверх растрового зображення. Тепер растровий оригінал можна видалити, а з векторними об'єктами працювати звичайним для Inkscape чином.
Зауважте, що векторизатор не здатний розпізнати плавні переходи кольору - він замінює їх «стопками» об'єктів із суцільною заливкою різних відтінків. Так що далеко не завжди результат буде придатний для використання без ручної корекції контурів.
Ось приклад роботи програми (вгорі вихідна картинка, внизу - векторизованних):
