Регулярна армія в Росії звичайно з'явилася за Петра I, але її основи закладені Іваном Грозним. коли в 1550 році їм було видано указ «Про іспомещенія в Московському і навколишніх повітах обраної тисячі службових людей», відповідно до якого і були вперше в Росії створені стрілецькі полки, сторожова служба, а артилерія стала бути самостійним родом військ. Іваном Грозним були впорядковані і основні напрямки комплектування війська. вперше організовано управління армією і постачання. Створене постійне військо якраз і має всі первинні ознаки регулярної армії.
Для довідки: До Івана Грозного було військо скликали тільки з початком війни, а після її завершення люди поверталися додому. Озброєння солдатів бажала бути кращою, як правило воно купувалося самими вояками. Не існувало на Русі навчання військовій справі. У самій армії власне не було ні управління, постачання, ні дисципліни. Саме Іван Грозний першим з російських царів зробив спробу по створенню регулярних військ.
Подальший розвиток в цьому питанні відбулося вже за Петра Першого, основною причиною було - поразка російської армії під Нарвою в 1700 році, де Стрілецькі полки. дворянська кіннота і артилерія нічого не могли протиставити регулярній армії Швеції і показали свою неспроможність. Царем був виданий указ «Про прийом в службу солдат з вільних людей», з тих пір почав діяти рекрутский принцип комплектування армії, це коли на 10-20 селянських дворів покладалося направити на довічний термін служби однієї людини (це робилося за жеребом). Для дворянства військова служба була обов'язковою (але що-б отримати офіцерське звання дворянин зобов'язаний пройти солдатську службу). Саме Петром I була встановлена нова структура армії, були введені єдині штати для полків. Російська армія в ті часи стала складатися з гренадерських, гвардійських, артилерійських, піхотних і кавалерійський полків.
