Ось скрін моїх налаштувань пидов, з якими коптер перестало крутити по Yaw.
Взагалі намагалися побороти проблему відкату по Yaw після відпускання стіки. Тобто якщо й панорамування різко кинути стик, то коптер трохи назад підрулює. Ця проблема ще залишилася, за цим різко стик не кидайте а плавно сповільнюйте. Ще додав експоненту на Yaw +50 і витрати поставив 60% (включаю для зйомки), що дозволило пом'якшити поворот камери.
з.и. У мене Н рама з рознесеною масою, з цього можливо не всім такі піди підійдуть.
піди вельми «спеціфічненькіе»
stabillize roll pitch yaw відповідають за реакцію на ручку і команди системи навігації зі стічних 4500 збільшили в 2-4 рази.
зазвичай їх залишають 4500 на дрібних спортивних апаратах до 1 кг і зменшують до 3500 або навіть до 3000 на апаратах класу 5-7кг
стаб контролер встановлює цільові кути для системи стабілізації в межах -45 + 45 град
при такому збільшенні (15000) найменше відхилення стіки або команда навігації дають практично максимальну команду Рейт контролера.
рейт контролер це штука яка забезпечує стабілізацію, тобто відповідає за досягнення заданого системою ручного або автоматичного керування кута по Пітч ролу і яву виходячи з поточного кута і існуючої кутової швидкості обертання рами по кожній з осей.
результатом подібної модифікації пидов низькі rate і високі стаб насамперед може стати зайва чутливість і навіть дискретність по управлінню (Рейт контролер буде поперемінно отримувати команди -45 і +45 без проміжних значень, але різкість дій задушена за рахунок того що Рейт контролер вкрай млявий) , яку ви намагаєтеся придушити експонентами і низькими витратами по радіо. експоненти задані для радіо не поширюються на автоматичні режими тому в утриманні позиції і в авто коптер буде швидше за все вести себе вкрай нервово.
зи. якщо коптер погано тримає курс важливо перевірити співвісність моторів, якщо реакція на команду з пульта по курсу млява то треба було збільшити yaw rate p. якщо він не утримує заданий курс, як би пливе то ввести yaw rate i не більше половини від P і відрегулювати
максимальний рівень корекції накопичувальної помилки IMAX
тобто це відноситься і до ситуації, коли гекса іноді по курсу повертається на 10-15 градусів за годинниковою стрілкою і повертається назад.
на тих моделях що у мене є не було помічено такої проблеми,
ставив яв бевіатор не змінювати курс і запускав автомоатіческій маршрут обльоту дачної ділянки по кутах для стрімкої зйомки, деякі фотки довелося доворачивать але всього на 1-2 градуси
якщо интерсно можу дати посилання на результати зйомки - переконайтеся самі
важливо щоб впливу на компас від різних силових проводів не було, хороший показник коли комасмот не більше 3%
інакше роблячи вирівнювання по крену потужність може бути збільшена на певний мотор який специфічно може впливати на компас
другий момент співвісність моторів за курсом, інакше мотор має курсової Викосив в може надавати зворотний вплив на курс ніж цього очікує апм
до речі «апаратна» чутливість рами по курсу залежить від відношення розміру пропелерів до довжини променя і кроку пропелера
чим більше пропелер тим рама різкіше повертається за курсом при найменшій різниці в швидкостях обертання cw і ccw пропелерів
чим більше крок - тим більше чутливість
на квадри 550 розміру з 14 * 4.7 пропелерами які майже впритул до неї встають коефіцієнти довелося знизити майже в 5 разів інакше вона не тільки була різка по курсу а й норовила скакати при курсових впливах (непімер випадкове землі однією ногою при посадці)
Якщо ви знайшли помилку на сторінці, то натисніть Shift + Enter або натисніть тут. щоб повідомити нас.