Малюнок 6 - Графіки сигналів на вході ланки типу «люфт» і після компенсації в середовищі Matlab
Висновки: в ходелабораторной роботи я придбав навички моделювання нелінійного об'єкта типу «люфт», проаналізувала їх вплив на точність системи, склала і досліджувала модель для компенсації люфту.
Оптимізація параметрів під-регуляторів для об'єктів управління з нелинейностями
Мета роботи: освоєння пакета прикладних програм NonlinearControlDesign (NCD) Blockset системи MATLAB для автоматичної настройки параметрів модельованих систем електроприводів в умовах обмежень.
Коефіцієнти передавальної функції:
, , , .
Невизначений параметр в діапазоні 0,2 ... 0,5.
Бажані параметри якості перехідного процесу # 948; = ± 5%; # 963; = 1,2; tпп = 1,5 с
Передавальна функція об'єкта (електроприводу):
Коефіцієнт інтегральної складової:
.
Коефіцієнт диференціальної складових:
.
Пропорційна складова (граничне значення):
.
Будуємо досліджувану схему в середовищі MatLab.
Рисунок 1 - Структурна схема моделі для оптимізації ПІД-регулятора
Графіки перехідного процесу з оптимізованими параметрами ПІД-регулятора, представлені на малюнках 3-4.
Малюнок 3 - Графік перехідного процесу для заданої моделі (Scope)
Параметри системи при оптимізації:
Starttime: 0 Stoptime: 60.
There are 2405 constraints to be met in each simulation.
There are 3 tunable variables.
There are 1 simulations per cost function call.
Creating a temporary SL model tp484964 for computing gradients.
Creating simulink model tp484964 for gradients. Done
f-COUNT MAX STEP Procedures
14 -0.01 1 Hessian modified twice
15 -0.01 1 Hessian modified twice
Optimization Converged Successfully
Малюнок 4 - Графік перехідного процесу для заданої моделі (NCDOutPort)
Висновок: в ході лабораторної роботи я вивчив пакет прикладних програм NonlinearControlDesign (NCD) Blockset системи MATLAB для автоматичної настройки параметрів модельованих систем електроприводів в умовах обмежень, навчився вирішувати завдання оптимізації при наявності обмежень будь-якого коефіцієнта системи.
Спасибі творцям сайту! Зроби паузу, студент, ось розважся: - У вас пари у скільки починаються? - По різному. Кажуть, що є такі, що в 8-30 починаються. Але я на таких ніколи не був. До речі, анекдот узятий з chatanekdotov.ru