Кількість шарнірів, при якому кожен рух незалежно називається ступенем свободи ..
На нозі у людини (не рахуючи пальців ніг) 3 суглоба, на руці також 3 суглоба (без пальців рук). Плюс обертання в попереку ..
Разом для найпростішої імітації людського руху потрібно мінімально (3 + 3) * 2 + 1 = 13 ступенів свободи і при цьому з різною кількістю зв'язків, наприклад в лікті є один рух: згинання-розгинання, а ось плече - може обертатися навколо трьох осей. .
Так для руху навколо однієї осі потрібен один привід, а навколо трьох осей - три приводу ..
Значить потрібно всього (1 + 1 + 3) * 2 + (3 + 3 + 1) * 2 + 3 = 10 + 14 + 3 = 27 ..
Для найпростішої імітації потрібно 27 приводу ..
Кожен привід повинен мати три контури регулювання - по моменту, швидкості і по положенню ..
У кожному контурі для оптимізації характеристик потрібен налаштований регулятор, який виконується або апаратним, або програмним шляхом ..
Значить потрібно 81 регулятор і 81 контура регулювання та 27 датчика швидкості, 27 датчика струму (моменту) і 27 датчика положення. Крім того потрібен гіроскоп для завдання початкової точки положення тіла робота-андроїда ..
В теорії механізмів і машин і робототехніці є пряма і зворотні завдання визначення положення елемента по руху шарнірів і заданий рух шарнірів для певного положення елемента, рішення знаходиться рішенням М-мірних матриць ..
Але можна простіше - запрограмувати загальний рух робота за допомогою рухів людини, на кожен суглоб якого кріплять датчики положення і записують рух кожного суглоба при виконанні конкретного дії, наприклад ходьби. Так програмують, наприклад роботи-маніпулятори ..
Ось так, коротенько і дуууже примітивно ..