Якщо ви шукали прихильника і майже фаната Ardupilot, то ви його знайшли. Я люблю його за відкритість, можливість тонкої настройки, за ціну і за багатий функціонал. Але, під впливом суспільного тиску, було вирішено придбати саму базову DJI Naza-M Lite здебільшого заради інтересу і порівняння. Я постараюся бути об'єктивним і наводити факти не дивлячись на свої пристрасті, але ви можете тримати їх в голові під час читання цього обзорчік і порівняння: Naza-M Lite vs Ardupilot 2.6.
Вибір припав на Naza-M Lite, оскільки цей контролер з серії Naza за ціною вони ближчі до Ардупілоту. Кілька моментів, які були зрозумілі до покупки:
Наза управляється 32 розрядним процесором, на відміну від Ардупілота з його 8 розрядами. На перший погляд здається, що це - перевага. Але потужний процесор визначає лише потенціал платформи, а він вже може бути розкритий (а може і ні) програмою, яка під нього написана.
Naza-M Lite не підтримує октокоптери. Максимальна кількість моторів - 6. У Ардупілота такого обмеження немає.
Ходить чутка, що Naza - надійніше. Але ми не будемо покладатися на чутки. Ardupilot у мене падав поки тільки через помилки пілота або несправностей в периферії по відношенню до контролера.
Що ж, приступимо до обмацуванню власними руками. Експерименти проводилися на нашому тестовому гексакоптере зі злітною вагою 2.5кг, 1000kv моторами, 1145 пропелерами, 3S 5000mah. Рама власного виробництва: алюміній, склотекстоліт, пластикова миска. Деякий час на ньому стояв Ardupilot 2.6, ну а тепер Naza-M Lite.
Монтувати Назу набагато приємніше. Роз'ємами зручно користуватися, вони надійні, все одноманітно і дозволяє акуратно укласти проводу.
У Ардупілота з цим проблеми (принаймні у мого "неоригінал"): від модуля GPS з компасом тягнеться локшина з проводів з роз'ємами, які важко вставити, а витягнути, не пошкодивши - ще складніше, особливо без будь-якої отверточкі або голки.
Замість квадратного GPS модуля Ардупілота можна купити схожий на назовскій, але провід у нього все одно короткий.
Приєднати вісім регуляторів швидкості в Ардупілот мені не вдалося: поки не підпиляв пластикову коробочку - не влазить.
З іншого боку, Naza-M Lite в принципі не підтримує октокоптери.
Останній цвях у монтаж Ардупілота забиває зовнішній світлодіодний модуль Naza. Він може бути прикріплений в будь-який зручний місце на мультикоптер, і не тільки є індикатором стану контролера, а й надає зручне сполучення з комп'ютером. Для настройки Ардупілота через USB вам доведеться кожного разу підлазити безпосередньо до контролера, що може стати проблемою, якщо ви, як і я, любите закривати коптер зверху кришкою.
Часто доводиться чути, що Naza готова до польоту з коробки. Поспішаю розвіяти цей міф. Вона готова рівно на стільки, на скільки готовий Ардупілот. У будь-якому випадку вам доведеться один і той же набір калібрувань (радіо, регулятори, компас, гіро + Акселл), налаштування режимів польоту, настройка fail safe.
Неприємним сюрпризом від DJI стала відсутність вбудованої функції калібрування регуляторів швидкості. Причому пишуть вони про це в середині мануала. після того, як всі дроти вже з'єднані. Мені довелося все роз'єднувати, щоб відкалібрувати регулятори вручну від приймача і пульта. Це трохи зіпсувало враження про монтаж, тому що його довелося робити два рази. Тут Ardupilot піклується про користувачів більше. Звичайно, це - дрібниця, але ж вся настройка польотного контролера - дрібниця.
Ще один трохи дратівливий момент: Наза не харчується від USB. При налаштуванні Ардупілота можна увіткнути кабель від комп'ютера і возитися скільки завгодно. Назу ж доведеться додатково живити від бортового акумулятора. Це особливо дратує тому для безпеки доводиться знімати пропелери з моторів при виконанні операцій, які, здавалося б, не стосуються безпосередньо регуляторів. Ардупілот спокійно харчується тільки від USB, що виключає мимовільне включення бензопил під час налаштування.
У Naza Assistant калибруются тільки 4 канали радіо (газ, тангажу, крен, рискання), залишаючи осторонь п'ятий канал управління режимами польоту. Укупі з тим, що немає можливості для будь-якого значення п'ятого каналу виставити будь-який режим польоту і з тим, що у мого пульта Turnigy зламаний трьохпозиційний перемикач, це доставило мені масу незабутніх моментів, щоб налаштувати два режими потела: GPS Atti і просто Atti. У підсумку я можу вибирати режим Atti, тільки влізаючи в налаштування пульта і змінюючи програмні витрати. Після цієї метушні настройка режимів польоту Ardupilot виявляється медом для коптеровода: все зрозуміло (як і у називаються), але ще і все гнучко - для людей.
Зате у називаються шикарна калібрування компаса - майже не потрібно танцювати, і під час "вуду вуду" не заважають дроти: режим калібрування активується з пульта, в відрізняє від Ардупілота, де він активується з комп'ютера по USB і вимагає деякої вправності.
Про компас варто додати окремо: у Ардупілот є функція "ComassMot". Вона дозволяє налаштувати компенсацію помилок, які викликані електромагнітними полями моторів і силових проводів. Звичайно, такі помилки не є великою проблемою, якщо компас розташувати досить високо.
У Наза є забавна і настирлива необхідність виставляти координати модуля GPS в системі координат коптера, причому початок цієї системи координат має бути в центрі мас. Це означає, що по-хорошому кожен раз при зміні акумулятора на побільше, зміні підвісу або камери, вам доведеться обчислювати центр мас і координати GPS модуля щодо нього.
Цікаво, навіщо це в алгоритмах? Причому в мануалі відзначено, якщо ці координати виставлені не точно, то утримання позиції по GPS буде працювати погано. Ардупілот відмінно обходиться якось і без цього.
Налаштування параметрів ПІД-регуляторів Ardupilot vs настройка Gain Naza.
На нашій тестовій гекса не знадобилося ні те ні інше: і Наза, і Ардупілот в мануалах повідомляють, що параметри за замовчуванням працюють для більшості дронів. Якщо вам все-таки доведеться зіткнутися з такими більш тонкими настройками, то інтерфейс у називаються здасться вам більш дружнім. Інтерфейс Ардупілота може налякати кількістю настроюються значень, але 90% з них вам міняти не доведеться якщо тільки вам не знадобиться щось специфічне. У відповідному розділі вікі Ардупілота все докладно розказано.
Гнучкості Ардупілота можна було б присвятити кілька статей, але оскільки у називаються її фактичні немає, то обмежимося одним абзацом. Налаштування всіх цих величин відсутня в Naza-M Lite, але присутній в Ardupilot:
максимальна швидкість польоту в режимі з GPS;
максимальна швидкість зльоту / посадки в режимі з барометром;
висота, на якій коптер повертається "додому";
швидкість повернення «додому»;
політ по точках;
чи потрібно розгортати ніс в сторону "вдома" при поверненні;
максимальна висота, після якої включається FailSafe.
Таких параметрів там десятки, якщо ви не хочете про них знати - вони не заважають і встановлені адекватними за замовчуванням. Ардупілот настільки гнучкий і має стільки можливостей, що я, який користуюся ним і клонами ось уже два роки, не знаю всіх його куточків, що, до речі, не заважає літати.
При налаштуванні Наза щось мене смикнуло перещелкнуть в Assistant тип приймача. Позбутися з'явилася помилки мені допомогли тільки багаторазові перезавантаження самої програми і контролера.
Ймовірно я везунчик, раз зібрав так мало багів, які, до того ж, не критичні. Нехай так буде і далі. Тут у протиборчих сторін майже паритет. Глюки Ардупілота торкнулися тих можливостей, які в Naza-M Lite просто відсутні.
Режимів польоту існує ціла безліч, але заради порівняння ми будемо розглядати тільки два найбільш часто використовуваних: "основний без GPS" і "основний з GPS".
Мій улюблений режим польоту з Ardupilot - Stabilize. У ньому не бере участь GPS і барометр. Квадрокоптер не чинить опір вітрі, а пілот керує кутами нахилу і безпосередньо середньою швидкістю обертання моторів, причому за шкалою самих моторів і регуляторів. Якщо відпустити стіки, то крен і тангажу стануть в горизонт і дрон буде висіти на місці, якщо немає вітру. Якщо вітер є, то його "млинцем" буде зносити. В цьому режимі я відчуваю повний контроль над апаратом. Він дозволяє літати плавно і, в той же час, швидко, різко міняти курс і навіть робити сальто, відключаючи мотори і підхоплюючи коптер у землі. Але цей режим майже не підходить для новачків.
Режим з GPS у Ardupilot (Loiter) відрізняється своєю неквапливістю. При правильно встановленому і налаштованому GPS, коптер добре висить на місці, а при подачі команд зі стіків швидкість жорстко обмежена налаштуваннями (зазвичай 5 м / c) в усіх напрямках. Це дає чітку впевненість в тому, що зараз буде робити дрон, навіть якщо ним керує недосвідчений пілот і дме помірний вітер з поривами.
Базовий режим польоту Naza-M Lite без GPS називається Atti. У ньому бере участь барометр і відбувається автоматичне утримання висоти (схожий режим є і у Ardupilot - Alt. Hold). Звичайно ж, нам більше цікавий GPS Atti. Тут вже задіяно супутникове позиціонування. Цей режим вигідно відрізняється від Ardupilot Loiter тим, що не губиться маневреність і швидкість. У мене були стійкі відчуття, що я літаю в Stabilize і при цьому дрон магічно може зависнути на місці, якщо я все кину.
А ось, як реагував Ardupilot, правда вітер був не такий сильний:
Упевнений, що це все вирішується підстроюванням Gain, але для початку я вирішив не чіпати "Гейне" і "піди" ні в Naza, ні в Ardupilot. Проте Назой управляти все одно дуже приємно і ми навіть встигли з нею взяти участь в зйомках короткометражки від висхідної зірки кінематографа Наталії Косарєва. Умови були не з легких: ліс, кущі, пориви вітру, але гекса впоралася без нарікань, за що спасибі DJI.
Цей опус створювався в кілька етапів. Чесно кажучи, спочатку я планував його як аргументовану розрив Naza на ганчірки. Але, політавши на цьому контролері, я перейнявся деякою повагою. Якщо не брати до уваги широкі можливості Ardupilot, то Naza тримається гідно і в чомусь навіть краще. Наостанок - моя суб'єктивна таблиця оцінок за п'ятибальною шкалою, як в школі :-), де 1 - гірше нікуди, 5+ - краще нікуди.