Бруси були винайдені Ф. Л. Яном і зберегли свою основну форму до сьогоднішніх днів.
Вправи на перших брусах в Хазенхайде служили лише для того, щоб підвищити опорну силу і силу рук гімнастів.
Тому спочатку виконували на них тільки просування в упорі на руках, підстрибування в упорі на руках і опорні стрибки.
У зв'язку з цими односторонніми завданнями бруси на той час грали другорядну роль в порівнянні з поперечиною і конем.
І лише з пошуками нових форм і можливостей бруси отримують все більшу самостійність. Вправи стали складніше і складніше. Вперше детально висвітлив вправи на брусах А. Шпісс в своїй книзі «Вчення про спортивної гімнастики». З'явилися слідом за цим нові вправи привели до нової конструкції самих брусів.
Якщо в Хазенхайде бруси були вкопані, непереставляеми і забезпечені твердими, а не пружинними жердинами, то протягом десятиліть вони перетворилися в легкий, транспортабельний і переміщуваний гімнастичний снаряд. Все усложнявшиеся вправи сприяли подальшому розвитку снаряда. Щодо значущості гімнастики на брусах в 1860 р розгорівся так званий «суперечка навколо брусів».
У розбіжності між німецькою гімнастикою і шведської гімнастикою в другій половині XIX ст. X. Ротштайн. шанувальник шведської гімнастики, хотів викреслити перекладину і бруси з числа гімнастичних снарядів. «Суперечка навколо брусів» став однією з форм політичних розбіжностей між ліберальною буржуазією і прусської реакцією.
У цій суперечці наукова депутація медичної служби дала свою оцінку на користь брусів. Після 1950 року в гімнастиці на брусах відбулися сильні зміни: зріс обсяг рухів, збільшилася амплітуда маха, покращився ритм і підвищилася труднощі.