Протягом чотирьох виснажливих місяців набраних в легіони рекрутів щодня тренували. Підготовка починалася з відпрацювання військового кроку, «оскільки ніщо не повинно було дотримуватися на марші або в битві так ретельно, як збереження ладу усіма солдатами». Від новобранців було потрібно, щоб за п'ять годин вони могли проходити звичайним кроком 29 км і прискореним кроком - 35 км, до того ж, що на собі їм доводилося нести спорядження вагою в 20,5 кг Така ноша давалася їм тільки для тренувань. Надалі тільки один вага їх зброї та обладунків міг бути значно більше. Центуріони і навчальні офіцери часто використовували палиці, щоб підганяти занадто повільних легіонерів.
Римські наконечники з Калкрізе. 9 м н.е. Зліва направо: легкий дротик, два наконечника спису, три наконечника дротиків, затискна втулка «пілуми» і загострений наконечник протилежного кінця древка.
Коли рекрут вже міг пересуватися на марші з необхідною швидкістю і розбирати команди, що подаються за допомогою горнів і прапорів, починалися нескінченні маневри з відпрацювання цих навичок.
Відпрацьовувалися різні побудови: каре, клин, коло і «Тестудо» ( «черепаха» - мобільне побудова, в якому група солдатів була повністю закрита з усіх боків щитами).
Їх вчили долати перешкоди при настанні і відступі, змінювати лад і заміщати ті чи інші підрозділи в ході бою. Новобранців навчали також розсіювати бойову лінію, оскільки цей навик міг стати в нагоді в бою.
У тренуваннях зі зброєю використовувалися виготовлені з дерева та лози мечі, дротики та щити, вага яких удвічі перевищував вага справжньої зброї. Прийоми зі зброєю відпрацьовувалися на тренувальних стовпах висотою 180 см. Головну увагу інструктори приділяли відпрацюванню вміння ефективно прикриватися щитом і наносити мечем колючі, а не рубають удари, оскільки цим способом противнику можна було нанести більш глибокі рани.
Тренування зі зброєю могли проводитися два рази на день. По можливості, новобранців також намагалися навчити плаванню, щоб в ході наступу ріки не були для них непереборною перешкодою. Новобранців також навчали стрільбі з лука, метання пращі і верховій їзді, щоб вони могли звертатися з будь-якою зброєю.
Тренування тривали і після того, як новобранець ставав регулярним солдатом. Щомісяця солдати могли здійснювати по три марш-кидка з повною викладкою. В кінці кожного марш-кидка солдатам доводилося зводити укріплений табір, обнесений ровом і земляним валом. Все це, разом з упорядкованою внутрішньою структурою підрозділів, було основою римської військової практики.
У 13 р до н.е. ця ситуація була формалізована: тепер легіонерам належало служити протягом 16 років і після закінчення цього терміну отримувати велику грошову премію, щоб уникнути розбіжностей, пов'язаних із земельними наділами. Однак, прослуживши 16 років, солдат повинен був провести ще чотири роки в корпусі ветеранів легіону - «вексилум ветеранорум».
До середини I в. н.е. легіонерам було встановлено термін служби 25 років, а військова служба ветеранів стала поступово скорочуватися. Деяким легіонерам доводилося служити 26 років, тому що демобілізація відбувалася раз на два роки і випадала на «парні» року.
Затискні втулки «пілуми» з Калкрізе. 9 м н.е.