Вимоги до систем управління маніпуляторами
Системи управління маніпуляторами призначені для забезпечення своєчасного переміщення заготовки між струмками кліті, збереження валків кліті і устаткування, безпеки роботи на кліті і запобігання аварій.
Діючі координатні збурення
На регулювання переміщення маніпулятора діють наступні координатні збурення [3]:
- коливання швидкості валків робочої кліті;
- коливання температури, зміна розмірів, маси заготовок;
- коливання температури навколишнього повітря;
- зміна властивостей заготовок,
- втрати на перетворення енергії в інші види енергії (шум, випромінювання та ін.),
- зміна напруги в мережі електроживлення.
Вибір регульованого параметра і способу його завдання
Для того щоб забезпечити заданий переміщення заготовки на виході з кліті, необхідно змінювати значення кутових швидкостей обертання валу електродвигуна за допомогою регулювання струму якоря електродвигуна. Це необхідно для оптимальної роботи реверсивної кліті, ліквідації простоїв стану.
В роботі розглянуто шлях регулювання.
Для початку дії САРП використовується сигнал про вихід заготовки з валків кліті. Для регулювання кутової швидкості обертання валу електродвигуна приймається принцип компенсації помилки, для цього необхідно використовувати сигнал про поточний переміщенні, який йде безпосередньо від датчика переміщення.
Схожі роботи:
Курсова робота >> Комунікації і зв'язок
24 5.Адаптація позиційно силовий системи маніпулятора шляхом корекції. матриці Якобі. Закони регулювання. наведені вище забезпечують стійкість і. рухомого елемента двигуна, - переміщення вторинного рухомого елемента двигуна.
рухів, пов'язаних з переміщенням в просторі, і т. часів і понині використовуються для регулювання міжгрупових (в т. ч. внутрішньодержавних. подстадий позиційно -пасивні і позиційно-активності інтерпсіхіческой. або оператора-маніпулятора). Умовою.
Реферат >> Промисловість, виробництво
управління, контролю, регулювання та програмування виробничих. позиційне. контурне, комбіноване. 12.4.Прінціпіальное пристрій промислового робота. Маніпулятор. розуміють ту частину маніпулятора. яка забезпечує переміщення центру схвата -.
Дипломна робота >> Промисловість, виробництво
датчик, для розпізнавання роботом маніпулятором наявність деталі. 2.4.2. і електро Пристрій управління позиційне Число програмованих координат 4. завдання автоматичного регулювання. позиціонування, швидкісного рахунку, управління переміщенням і т.д.
Дипломна робота >> Промисловість, виробництво
переміщення грузиков. Коли важки зафіксовані на барабані, електромагніт маніпулятора відключається і маніпулятор. роботи. Приголомшлива характеристика позиційної повторюваності (± 0.03. Встановлюються параметри контролю, регулювання. Сигналізації і.