Замкнені структури електричного приводу будуються за принципами компенсації збурень і відхилень, які називаються також принципом зворотного зв'язку.
Розглянемо принцип компенсації найбільш характерного зовнішнього збурення електричного приводу, моменту навантаження Мc
при регулюванні швидкості w
Основною ознакою замкнутої структури електричного приводу є наявність ланцюга, по якій на вхід електроприводу разом з задає сигналом швидкості Uз.с. подається сигнал Uм = kмMс
пропорційний моменту навантаження Мс
В результаті цього управління електроприводу здійснюється сумарним сигналом U
який автоматично змінюється в потрібну сторону при коливаннях моменту навантаження, забезпечуючи за допомогою системи управління підтримання швидкості електроприводу на заданому рівні.
Незважаючи на свою ефективність, електричний привід за цією схемою (рис.40) виконується рідко через відсутність простих і надійних датчиків моменту навантаження Мс (обурює впливу).
У зв'язку з таким становищем переважна більшість замкнутих структур електроприводу будуються за принципом відхилення (зворотного зв'язку). Він характеризується наявністю ланцюга зворотного зв'язку, що з'єднує вихід електроприводу з його входом, звідки і пішла назва замкнутих схем. Стосовно до розглянутого прикладу регулювання швидкості ознакою цієї структури є ланцюг зворотного зв'язку (рис.41), по якій інформація про поточне значення швидкості (сигнал зворотного зв'язку Uо.с = ko.c.
) Подається на вхід електроприводу, де він віднімається з сигналу завдання швидкості Uз.с
Управління електроприводом здійснюється сигналом відхилення U
(Його також називають сигналом рассоглосованія або помилки). Цей сигнал при відміну швидкості від заданого рівня автоматично змінюється необхідним чином і усуває за допомогою системи управління електроприводу ці відхилення. Тим самим управління рухом здійснюється з урахуванням його результату.
Всі види застосовуваних в замкнутому електроприводі зворотних зв'язків діляться на позитивні і негативні, лінійні і нелінійні, жорсткі і гнучкі.
Позитивною називається такий зворотний зв'язок, сигнал якої спрямований згідно (складається) з задає сигналом, в той час як сигнал негативного зв'язку спрямований йому зустрічно.
Жорстка зворотний зв'язок характеризується тим, що вона діє як в усталеному, так і в перехідному режимах електропривода. Сигнал гнучкою зворотного зв'язку виробляється тільки в перехідних режимах електропривода і служить для забезпечення необхідного їх якості, наприклад стійкості руху, допустимого перерегулирования і т.д.
Лінійна зворотний зв'язок характеризується пропорційною залежністю між регульованою координатою і сигналом зворотного зв'язку Uо.с.
в той час як при реалізації нелінійної зв'язку ця залежність нелінійна.
Залежно від виду регульованою координати в електроприводі використовуються всі названі вище зв'язку за швидкістю, положенню, струму, напрузі, магнітному потоку, ЕРС.
Для забезпечення заданого ходу і якості технологічних процесів на електроприводі крім зазначених «внутрішніх» зворотних зв'язків часто подаються сигнали технологічних датчиків, наприклад температури, тиску, витрати і т.д. В цьому випадку електропривод разом з робочою машиною або механізмом, який реалізує технологічний процес або операцію, утворюють систему автоматичного регулювання.
Інші статті по темі
промислова робототехніка
Промислова робототехніка є одним з нових направле-ний автоматизації виробничих процесів, початок розвитку, якого в на-шей країні відноситься до останнього десятиріччя. Комплексний підхід до ре-шення техніко-ек.
Альтернативна енергетика
«Нехай не дарма гріє і світить сонце. Нехай не дарма тече вода і б'ють хвилі об берег. Треба відібрати в них дари природи і підкорити їх, Зв'язавши за своїм бажанням »Данте Аліг'єрі (1265-1321) О, як мав рацію це.