Пару раз мене питали про різницю між RC rate і Pitch / Roll / Yaw rates, ось мої три копійки про те, що це таке і як воно впливає на ваш квадрокоптер з прошивкою Cleanflight, ну і як це налаштовувати.
Можливо ще вам буде цікаво почитати про налаштування ПІД.
Що таке RC Rate?
RC Rate - це множник значень з вашої апаратури управління для 3х осей: крен, тангажу і рискання (одне значення для всіх трьох осей). Якщо ви збільшите це значення, то коптер буде реагувати більш різко і агресивно у відповідь на рухи стіків. По суті це чутливість стіків.
Що таке Pitch / Roll / Yaw Rate?
Pitch / Roll / Yaw Rate змінюють швидкість з якою квадрік рухається в сторону заданого кута або заданої швидкості. Наприклад, якщо ви збільшите ROLL RATE, то квадрік буде швидше обертатися навколо цієї осі навіть при невеликому відхиленні стіків.
Вони впливають на весь діапазон роботи стіків, не тільки на кінцеві положення!
Pitch / Roll / Yaw Rate були тісно пов'язані з ПІД контролерами раніше (і все ще важливі для ПІД контролерів PIDC 0, 3, 4 and 5). Вони були введені в Multiwii для поліпшення відгуку в крайніх точках для акробатичних польотів.
Ідея в тому, що у вас буде відносно невелика чутливість коли стики недалеко від середнього положення, для «нормальних польотів», і супер швидкі фліпи і роли для акробатики. Пізніше Pitch / Roll були розділені в Cleanflight, щоб можна було налаштовувати осі окремо (спочатку був 1 параметр для Roll і Pitch).
Як я згадував, в ПІД контролерів 0, 3, 4 і 5 ці значення впливають на розрахунок ПІД, так що збільшуючи Pitch / Roll rate ви отримуєте швидші фліпи і роли, але коптер виходить менш керованим при крайніх положеннях стіків.
У нових ПІД контролерів (1 і 2) в Cleanflight, pitch / roll rate більше не пов'язані з P і D коефіцієнтами, так що під час виконання акробатичних трюків управління більш точне (краще стабільність). В цьому випадку параметри працюють як RC rate, тобто визначають загальну чутливість стіків, різниця в тому, що можна налаштовувати осі окремо.
Що стосується Yaw Rate (рискання): читаємо документацію по CleanFlight: «в ПІД контролерів 0 і 5 використовується для зміни значень ПІД, як було описано раніше. В ПІД контролерів 1-4 працює як множник чутливості стіки (як RC rate) »
Що на рахунок експонент?
Значення експоненти змінюється між 0% і 100%. Воно зменшує чутливість стіки біля центрального положення (уявіть параболу або криву у вигляді букви U, де нижня частина це якраз середнє положення). 0% - значить без експоненти, тобто зменшувати чутливість біля центру не потрібно і виходить V подібна крива.
Експоненту часто використовують разом з більшими значеннями rate, таким чином пілот може точно управляти польотом якщо стики біля центру, а й залишається можливість виконувати різкі акробатичні трюки в крайніх положеннях стіків.
Не існує правильного чи неправильного значення експоненти, все залежить від вас. У мене пальці трохи тремтять, тому у мене експонента трохи більше ніж у інших людей 🙂
Як поміняти RC rate і Roll / Pitch / Yaw Rate?
Як правило я літаю в акро режимі з прошивкою Cleanflight. Я вважаю за краще спочатку налаштувати значення RC rate і RC expo (експоненту) для нормальних польотів (без фліпів і ролів). Потім я міняю Roll, Pitch and Yaw rates для того щоб робити фліпи і роли до тих пір поки швидкість обертання мене не влаштує. Звичайно, одночасно потрібно підлаштувати і значення експонент, щоб переконатися що управління близько центрів не дуже смикає.
Оскільки Pitch / Roll / Yaw rate збільшують чутливість стіків біля центру, я іноді повертаюся назад і підлаштовують RC rate і expo ще раз.
Ще одна річ яку я помітив при використанні різних прошивок, всі вони мають різні діапазони ПІД коефіцієнтів. Так що я ніколи не намагався перенести значення ПІД з одного прошивки в іншу. Не важливо значення були так більше або менше.
Також уникайте настройки експоненти на передавачі, бо це зменшує дозвіл значень стіків. Міняйте експоненти ТІЛЬКИ в польотному контролері.
Для візуальних польотів (а не по FPV) я б рекомендував використовувати більші значення Roll / Pitch rate і менші значення RC rate, це зробить руху більш чіткими і точними. (Але для FPV це будуть занадто нервові рухи, схожі на рухи роботів).
Середнє значення газу і експонента
В самому кінці ви повинні налаштувати середнє значення для газу і його експоненту.
Середнє значення (Throttle Mid) для газу - за замовчуванням - середнє положення стіки, але, на мою думку, воно має дорівнювати значенню при якому коптер висить. Якщо вам доводиться ставити газ більше 50% щоб коптер висів, збільште Throttle Mid. Якщо у вашого коптера співвідношення тяги до маси більше 2 (злітає при газі менше 50%), то вам напевно варто зменшити Throttle Mid, щоб було легше контролювати висоту польоту. Також потрібно трохи збільшити експоненту, інакше зміна значення Throttle Mid не має сенсу. Якщо експонента = 0, то ігноруйте Throttle Mid.
Забавна ситуація, у деяких бувають дуже потужні коптери їх середнє значення газу сильно більше ніж газ висіння, такі пілоти не можуть приземлитися без падіння. 🙂
Експонента газу - це на скільки плоским буде графік кривої газу біля центру, так що чим більше пологий графік тим плавніше управління. Особисто я віддаю перевагу або взагалі не використовувати експоненту або використовувати невелике значення (<10), это дает лучшее разрешение значений газа. Особенно важно при полетах вблизи препятствий и в гонке.