Всі з'єднання кісток можна розділити на дві групи: а) безперервні з'єднання, більш ранні з розвитку в філогенезі, нерухомі або малорухомі по функції; б) переривані з'єднання, більш пізні з розвитку і більш рухливі по функції. Між цими формами існує перехідна - від безперервних до переривчастим або навпаки - полусустав.
Безперервне з'єднання кісток здійснюється за допомогою сполучної тканини, хрящів і кісткової тканини (кістки власне черепа). Перериване з'єднання кісток, або суглоб, є більш молодим утворенням сполуки кісток. Всі суглоби мають загальний план будови, що включає суглобову порожнину, суглобову сумку і суглобові поверхні.
Суглобова порожнина виділяється умовно, так як в нормі між суглобової сумкою і суглобовими кінцями кісток порожнечі не існує, а знаходиться рідина.
Суглобова сумка охоплює суглобові поверхні кісток, утворюючи герметичну капсулу. Суглобова сумка складається з двох шарів, зовнішній шар якої переходить в окістя. Внутрішній шар виділяє в порожнину суглоба рідину, що грає роль мастила, забезпечуючи вільне ковзання суглобових поверхонь.
Суглобові поверхні кісток, що зчленовуються вкриті суглобовим хрящем. Гладка поверхня суглобових хрящів сприяє руху в суглобах. Суглобові поверхні за формою і величиною дуже різноманітні, їх прийнято порівнювати з геометричними фігурами. Звідси і назва суглобів за формою: кулясті (плечовий), елліпсовідниє (променево-зап'ястний), циліндричні (променево-ліктьовий) і ін. Так як руху сочленяющихся ланок відбуваються навколо однієї, двох або багатьох осей, суглоби прийнято також ділити на многоосниє (кулястий ), двоосні (еллипсовидний, сідлоподібний) і одновісні (циліндричний, блоковідний).
Залежно від кількості кісток, що зчленовуються суглоби поділяються на прості, в яких з'єднується дві кістки, і складні, в яких зчленовується більше двох кісток.