Збереження значень трима і Авто-трим
Вітер має сильний вплив на ваш квадрокоптер і буде штовхати його. Однак ви можете виявити. що під час польоту в режимі стабілізації, навіть в безвітряну погоду, ваш квадрокоптер може мати тенденцію до улетанію в сторону. Це може в значній мірі виправлено за допомогою "Save Trim" або автоматичною функції "Auto Trim"
Ручне Save Trim
Трім простий метод і надає в собі в основному трімірованіе з вашої апаратури APM
Як це зробити:
1. Переконайтеся, що ваш перемикач 7-го каналу показує значення вище 1800 в Mission Planner в розділі калібрування радіо.
2. Встановіть в розділі ArduCopter PIDs параметру CH7 opt значення "Save Trim" та натисніть кнопку "Write Params".
3. На апаратурі встановіть перемикач відповідає за 7-й канал було в положенні і злетите на квадрокоптера в режимі стабілізації, використовуючи трима на апаратурі виставите потрібний рівень, що б апарат зміг зависнути в повітрі.
4. Здійсніть посадку на землю і встановіть газ на нуль
5. Відпустіть правий стик нахилу (у апаратури в режимі Mode2) крену і тангажа, що б він відцентрувати і переведіть перемикач 7-го каналу в високе положення як мінімум на 1 секунду.
6. Скиньте трім на апаратурі крену і тангажу (Roll Pitch) назад в центр і злетите знову і апарат повинен літати по рівню горизонту. Якщо цього не відбулося - повторіть кроки 3, 4 і 5.
З автоматичним трімірованіем крену і тангажа трім захоплюється, коли ви літаєте в стабільному утриманні.
1. Знайдіть безвітряну майданчик з достатнім простором для того. що б пролетіти без збоїв і зіткнень з чим-небудь.
2. Тримайте стик газу внизу і вправо на протязі 15 секунд, поки не побачите на платі циклічно по черзі миготливі світлодіоди: червоний, жовтий і синій.
3. зльоту на апараті і в перебігу приблизно 25 секунд стабільно ужержівайте його
4. Здійсніть посадку на землю і поставте стик газу в нуль і зачекайте кілька секунд (значення трима запишуться в пам'ять EEPROM)
5. зліт знову в режимі стабілізації і перевірте ваш квадрокоптер на утримання в повітрі, якщо цього не відбулося. то повторіть кроки 2, 3 і 4.
Прімечаніе1: Ви можете перевірити цю процедуру зазначену вище на землі з відключенням батарейки. Підключіть APM до Mission Planner і спостерігайте на екран польотних даних Flight Data імітуючи виконання вищевказаних кроків.
Примітка 2: Ви можете вручну встановити значення трима через список Advanced Params в Mission Planner. Roll Trim = AHRS_TRIM_X, Pitch trim = AHRS_TRIM_Y. Обидва значення в радіанах лівого крену і тангажа вперед будучи негативними числами.
Примітка 3: Практично неможливо позбутися дрейфу в повітрі, що б квадрокоптер повністю був нерухомим.