Практично кожен самохідний робот має такі датчики. Це своєрідні очі робота. Датчик працює за принципом радара - здійснювати чи отримувати ІК світла. Світлодіод випромінює інфрачервоні промені, які відбиваючись від перешкоди потрапляють на приймач ІК випромінювання TSOP1736, який формує на виході сигнал низького рівня, що говорить про те, що є сигнал. Якщо ж перешкоди немає, то промені піду в нікуди і відображення не буде, приймач ІК променів нічого не побачить.
Вобщем ідея дуже проста, але є тут кілька тонкощів. По-перше приймач ІК випромінювання реагує тільки на імпульси певної частоти, частота вказана в останніх двох цифрах позначення TSOPа - 1736 - 36Кгц, 1738 - 38 Кгц. Тобто для управління світлодіодом (висновок вхід датчика) потрібно подавати імпульси саме з частотою прийому TSOPа. Це можна реалізувати або програмно, або використавши модуль ШІМ керуючого мікроконтролера, а можна і апаратно, зібравши генератор на потрібну частоту, скажімо на таймері 555. Особисто я використовую для управління ІК діодами ШІМ модуль мікроконтролера. Щоб датчик відповів на сигнал оптимально подавати пачку з 8-15 імпульсів на світлодіод, а потім відразу ж перевіряти стан ІК приймача. Якщо на його виведенні лог.0 тобто перешкода - потрібно виконувати маневр. І ще, фільтр ІК приймача може підлаштовуватися в невеликих межах на який приймається ІК сигнал, це ніде не документується, але це так. Тому зовсім точно витримувати 36Кгц не обов'язково, досить встановити близьку частоту (ну скажімо 35750 ГЦ) і дати достатню кількість імпульсів, щоб TSOP міг підлаштуватися до них і встигнути зреагувати, зазвичай роблять 10-15 імпульсів.
Посилання на джерело:
