Давид Лівінгстон родом з дуже бідної шотландської сім'ї, з 10 років працював на ткацькій фабриці і при четирнадцатічасовом робочий день встигав відвідувати коледж. Через відсутність коштів він поступив на службу Лондонського місіонерського товариства і був посланий в якості лікаря і місіонера в Південну Африку. З 1841 р Лівінгстон жив при місії в гірському районі Куруман - країні бечуанов. Він добре вивчив їхню мову (сім'ї банту), і це допомогло йому під час подорожей, так як мови банту близькі один до одного, і він, як правило, не потребував перекладача. Він одружився на Мері Моффет, дочки місцевого місіонера Роберта Моффет, першого дослідника величезною напівпустелі Калахарі; і дружина стала йому вірною помічницею. Сім років Лівінгстон провів в країні бечуанов. Під приводом організації місіонерської станції в північних районах підвладній їм території він здійснював свої подорожі.
Повернувшись на батьківщину, Лівінгстон в 1857 році видав книгу, заслужено прославившую його, - «Подорожі і дослідження місіонера в Південній Африці», перекладену майже на всі європейські мови. І він зробив дуже важливий узагальнюючий географічний висновок: тропічна Центральна Африка на південь від паралелі 8 ° ю. ш. «Виявилася піднесеним плато, декілька що знижується в центрі, і з ущелинами по краях, за якими річки збігають до моря ... Місце легендарної спекотної зони і пекучих пісків зайняла добре зрошена область, своїми прісноводними озерами нагадує Північну Америку зі своїми жаркими вологими долинами, джунглями, Гатамі (піднесеними краями) і прохолодними високими плоскогір'ями Індію ».
У 1858 р Лівінгстон з дружиною, сином і братом приїхав до Східної Африки. У 1866 р висадився на берег проти Зінзібара, пройшов вгору по річці і вийшов до Ньяса. досяг південного узбережжя Танганьїки. Багато років Лівінгстон хворів на малярію і до цього часу він так ослаб, що його довелося нести на руках. Помер Лівінгстон 1 травня 1873 р