Формування феодальної системи почалося в певному сенсі ще в надрах Римської імперії, проте головним стимулом її вдосконалення і визрівання стала гостра необхідність ранніх німецьких держав сформувати ефективну систему підготовки і відтворення якісних військових контингентів у вигляді важкої кавалерії. Був знайдений шлях в формі роздачі земельних наділів в умовне користування за несення військової служби.
В епоху Просвітництва з'являється сам термін «феодалізм». Для 18 століття характерна переважна увага до політичної сторони феодального ладу - Вольтер, Монтеск'є та ін. Вважали головною відмітною особливістю феодалізму систему феодальної ієрархії на основі земельної власності, а також політичну роздробленість; вони критично оцінювали роль католицької церкви в цей час.
У 19 столітті француз Ф. Гізо виділив три основних риси феодального суспільства: ієрархічну структуру панівної верстви, умовну (за військову службу) характер землеволодіння, стійкий зв'язок землеволодіння і політичної влади.
У 19 столітті популярною стає вотчина теорія, згідно з якою ядром феодалізму була велика земельна вотчина, підтримувалася працею селян на панській землі і що мала складним внутрішнім механізмом господарських і правових відносин.
У 20 столітті вчені вивчають середньовіччя висунули концепцію згідно з якою феодалізм - це, перш за все, специфічна форма військової організації суспільства. Відповідно до цієї теорії, зародження, розвиток і історія феодальних інститутів визначалася нагальними потребами оборони і функціонування військових структур суспільства.
Феодом іменувалося земельне володіння передавалися його власником іншій особі на умові особистого несення останнім військової служби, підготовки і змісту їм певної кількості воїнів. Крім умовного характеру земельних держаний, важливою рисою феодального суспільства була ієрархічність правлячого класу: земельна власність перерозподілялася по декількох рівнях власників, наслідком чого було формування феодальної драбини. Третьою рисою феодального суспільства було те, що його існування цілком забезпечувалося прошарком селянства звільненого від військової служби і прав на землю. Різні форми і ступеня поземельної й особистої залежності селян змушували їх передавати частину результатів своєї праці власникам землі, що забезпечувало верхівку суспільства засобами існування.