Перша письмова згадка Іматри доводиться на 1541 рік. У податковій відомості згадані ловля лосося на річці Вуокса і зібраний за це податок.
Постійне населення Іматри сформувалося в XVI столітті. У списку сіл, складеному на початку XVII століття, згадуються практично всі нинішні села Іматри. На той момент жителі регіону займалися, в основному, землеробством і рибальством.
Кажуть, що історія туристичної Іматри почалася в 1772 році, коли тут побувала російська імператриця Катерина II, яка була вражена красою тутешніх місць. Дуже активно туристи з Росії стали приїжджати сюди в кінці XIX століття. Особливо багато гостей прибувало в Іматра з Санкт-Петербурга, оскільки на той момент проїзд не був обмежений - Фінляндія була автономною частиною Росії, та й відстань від Петербурга до кордону було всього 40 км.
Вже тоді у російських туристів був популярний шопінг в Фінляндії. Це було обумовлено відразу декількома причинами. По-перше, ця країна територіально знаходилася набагато ближче інших країн Центральної та Південної Європи. А по-друге - послуги, що надаються в Фінляндії, були набагато якісніше, ніж в Росії.
Важливою подією для того часу стало відкриття в 1892 році залізничного сполучення з Іматра. Це дозволило вдвічі скоротити час подорожі і Петербурга.
У 1903 році на березі річки Вуокса була побудована нова готель, завдяки чому число туристів помітно збільшилася. Під час Першої світової війни потік туристів з Росії вичерпався, знамениті пороги - головна визначна пам'ятка Іматри - були закриті. У 20-ті роки пороги знову відкритті, і туристи знову стали відвідувати місто.
1880-і роки почалася індустріалізація Іматри - фірма «Торнаторе» створила в Тайніонкоскі древесномассовий цех, паперову фабрику і фабрику з випуску котушок для ниток.
Після запуску в 1929 році гідроелектростанції в Іматра було відкрито багато нових промислових підприємств, зокрема, железоделательний завод Іматри (1936 рік). У 1935 році в Каукопяя була запущена фабрика «Енсо Гутцейт».
Селище Іматра був заснований після Другої світової війни в 1948 році на базі трьох промислових селищ, які до цього належали до комунам Руоколахті, Йоутсено і Яаскі. Основна частина волості Яаскі залишилася за кордоном, в тому числі селище Енсо (сьогодні - місто Святогірськ), де знаходився великий деревообробний комбінат. Цей комбінат працює і сьогодні, його власником є американська фірма «Інтернешнел Пейпер».
У 1971 році Іматра був привласнений статус міста. Іматра сьогодні - це сучасне промислове місто, населення якого живе, в основному, за рахунок діючих на його території підприємств.