"Таура Мусо Рю" - класичне "японське" кобудо ( "кобудзюцу"). Це сімейна школа, в якій вся основна інформація передавалася від батька до сина аж до нинішнього 16 глави школи - Ікубо Мотому. Таура Мусо Рю має специфічний характер, так як члени сім'ї Ікубо були професійними прикордонниками, що наклало певний відбиток на техніку школи.
Історія зародження кобудзюцу бере початок з XII століття, коли Ерітомо Мінамото розбив свого супротивника Тайра, заснував Сегунат Камакура і призначив керуючим ( "дзіто") свого сина Сімадзу-се. Клан Іноуе, який супроводжував нового правителя, спочатку розмістився в Сакамото-те, а пізніше члени клану служили прикордонниками.
Засновником школи, спочатку називалася "Мусо Рю", є Хатіроуемон Іноуе. Справжній 16 глава школи Мотому Ікубо (Дзуічо Інокубо) зібрав воєдино і організував сімейний будзюцу, яке було на межі вмирання. Він також змінив назву на "Таура Мусо Рю кобудзюцу", додавши назву його рідного міста як приставку, і відкрив публіці перш секретну систему навчання, яка завжди передавалася тільки одному спадкоємцю - зазвичай члену сім'ї.
Самураї клану, захищали кордони області Сімадзу між Осумі і Хюґа старанно тренувалися і передавали тим, хто приходив після них, комплексне будзюцу, що включало крім різних технік, вивчення тактики і стратегії, а також використання підручних засобів, наприклад, дубових палиць і частин бамбука, які легко можна було використовувати в якості зброї. Так, бамбук використовувався для виготовлення "доки" - вид цибулі в західному стилі.
Історично глави шкіл мистецтв знали, що навіть найменша витік інформації школи могла привести до загибелі їх клану та інших послідовників. З цієї причини, мистецтво викладалося і зберігалося в таємниці, і навчання на найвищому рівні було доступно тільки одному спадкоємцю - зазвичай члену родини - в один час. На жаль, з цієї причини немає жодного "макімоно" (сувій) школи або іншого виду докази її автентичності. Однак, перевага будзюцу цієї школи, незаперечно, і саме ця перевага дозволяє філософії системи підкреслювати принцип "виживання найбільш придатних".
Незабаром після народження Мотому Ікубо став жити у свого діда, 15-го "торі". Вже у віці 3 років він вперше почав тренуватися в Мусо Рю кобудзюцу. У той рік на Тихому океані спалахнула війна. Всі молоді люди села були покликані на війну, в селі залишилися тільки діти і люди похилого віку. Старого Ікубо хвилювало те, що його онук міг бути єдиним кандидатом в наступники, і він тренував хлопчика дуже строго. Серед бідності і труднощів, що послідували після війни, ніхто в Японії особливо не дбав про таку "старомодною" речі як будзюцу.
Саме в цей період, період Другої світової війни і наступні роки американського контролю в Японії, загинула величезна кількість старих бойових шкіл - багато майстрів і кращі учні, покликані в армію, загинули, а після війни викладання бойових мистецтв було під суворою забороною.
Молодий Ікубо і його дідусь, однак, продовжували їх досить унікальні відносини "викладач - учень». Навчання тривало 15 років, поки молода людина не вступив в японські наземні сили самооборони, які стали чудовою середовищем для шліфування отриманих знань будзюцу. На додаток до наполегливої роботи над мистецтвом його сімейства, Ікубо також старанно практикував карате, яке він почав вивчати в віці 10 років. у 1977 році Ікубо-сенсей заснував Федерацію карате сил самооборони Хоккайдо.
У 1983 році Ікубо був поставлений діагноз - рак печінки. В цей час будучи повністю впевненим, що він скоро помре, Ікубо-сенсей зрозумів, що Мусо Рю Будзюцу, яке його дід викладав йому, по суті, помре разом з ним. Але він пережив свою хворобу і вирішив відновлювати сімейне мистецтво. Як майстер будзюцу і людина, яка знає про те, що смерть стоїть у нього за плечем, Ікубо-торі має свою власну, унікальну точку зору на життя і смерть.
З середини і до кінця 1980-х рр. Ікубо віддає весь свій час систематизації та відродженню сімейного будзюцу. Будучи 16 патріархом школи, Ікубо-сенсей має, подібно до його попередникам, успадковане ім'я Дзуічо Інокубо. Осівши на північному японському острові Хоккайдо, він в пам'ять про своє рідне місто додав назва міста до назви фамільного мистецтва, назвавши його "Taura Muso-ryu Kobujutsu", і представив секретне досі мистецтво широкій публіці.