У 1684 році для військових забав 11-річного царевича Петра були зібрані близько 50 дворянських юнаків, які отримали назву «потішних». Поступово гри набували все більш серйозний характер, а кількість «потішних» зростала. У 1691 році "потішні» війська отримали правильну організацію і розділилися на два полки: Преображенський і Семенівський. За зразок при їх формуванні Петро взяв московські виборні полки солдатського ладу - Лефортовський і Бутирський, командири яких Франц Лефорт (1656-1699) і Петро Гордон (1635-1699) безпосередньо брали участь в навчанні петровських «потішних».
Азовські походи 1695 і +1696 років. незважаючи на кінцевий успіх, виявили недостатню вишкіл російського війська. Стрілецький бунт 1698 року показав ненадійність старих формувань і остаточно переконав Петра в необхідності докорінної реорганізації всієї російської армії.
В ході закордонної подорожі 1697-1698 років в складі «Великого посольства» Петро I ознайомився з основами військового мистецтва країн Західної Європи. Повернувшись до Росії, він почав рішуче діяти.
Створюючи нову армію, Петро відмовився від колишньої військової структури. «До розуму» були доведені лише два виборних московських полку і один стрілецький полк Суханова. 28 000 чоловік зі старих солдатських полків влилися у новостворені полки. Решта частини переводилися в гарнізонну службу, в тягло, використовувалися на земляних роботах. У 1713 році був розпущений останній стрілецький полк.
Необхідність постійного поповнення армії в зв'язку з завданнями запеклій Північної війни і високими людськими втратами змусила Петра змінити порядок комплектування армії.
До початку XVIII століття більшість європейських армій були найманими. Єдиною країною, де національна кадрова армія комплектувалася на основі поземельної військової повинності (індельти), була Швеція.
Петро не міг дозволити собі мати професійну армію з найманців - не вистачало ні грошей, ні вільних людей. Йому нічого не залишалося, як перейти до масового примусового набору в армію. Замість колишнього величезного і пухкого, набиравшегося час від часу війська Петро I створив кадрову регулярну армію. Професіоналізм в ній досягався в результаті примусової довічної служби солдатів і офіцерів.
Обов'язкова довічна служба дворян була закріплена Указом 1701 року: «. все служиві люди з земель службу служать, а дарма землями ніхто не володіє ». У тому ж році була введена рекрутська повинність для податкових станів. У рекрути брали придатних до військової служби чоловіків у віці від 15 до 35 років.
Рекрут йшов в армію, як в могилу. На відміну від тимчасових військових зборів або кампаній XVII століття його відривали від сім'ї і господарства навічно. Тільки смерть, дряхлість або каліцтво могли позбавити від солдатської лямки.
Новобранців в армію відправляли, як ніби вони були небезпечними злочинцями, в кайданах і колодках. Чиновник Військової колегії писав: «Коли в губерніях рекрутів сберут, то спочатку з будинків їх ведуть скованих та, прибравши в міста, тримають у великій тісноті, по тюрмах і острогу багато час і, таким чином ще на місці зморивши, відправлять, не розмірковуючи по числу людей і далеко шляху. при недостатньому харчуванні, до того ж поведуть, упустивши зручний час, жестокою бездоріжжям, чому в дорозі трапляються багато хвороб і помирають передчасно, а найгірше, що багато і без покаяння. »
Роберт Кер Портер (1781-1842), «Взяття Азова». Британський полярний дослідник, мандрівник, письменник і художник, придворний художник, одружений на російській княжні Марії Щербатової, Портер залишив чимало картин, гравюр і малюнків, в тому числі присвячених російській армії, її воєначальникам і солдатам.
З 1712 роки для запобігання втечі було введено таврування рекрутів. На кисті лівої руки робилася наколка у вигляді хреста. Розкольники називали її «печаткою антихриста».
Основою регулярної армії Петро вважав беззаперечна покора наказам і розпорядженням начальників. Дисципліна в петрівському війську підтримувалася системою найжорстокіших покарань для «неслухняних». Понад сто видів злочинних діянь вабили смертну кару, яка виконувалася «застреленим, мечем, виселицею, колесом, четвертованием і вогнем».
Офіцери отримали перевагу перед будь-якими іншими дворянами. Указ 1712 року вимагав від кожного дворянина «який би прізвища не був, честь та перше місце давати обер-офіцера».
Рекрутська система дозволила Росії створити армію не менше професійну, ніж наймані армії, що панували в Європі, але значно більш дешеву і численну. До 1708 року в петровської армії було вже 52 піхотних (в тому числі 5 гренадерських) і 33 драгунських полків. На відміну від колишнього війська нові петровські полки постійно перебували в боєготовності.
Ядром армії були гвардійські полки - Преображенський і Семенівський. Російська гвардія стала бойової школою офіцерського корпусу. Указом 1714 було заборонено виробляти в офіцери дворян, що не служили солдатами в гвардії.
Сам Петро, за його власними словами, «зачав служити з першого Азовського походу бомбардиром». осягаючи з азів військову науку.
Навчанням і працею, кров'ю і потом створювалася регулярна російська армія. Австрійський дипломат Оттон-Антон Плеєр в 1710 році дивувався, «до якого досконалості дійшли солдати у військових вправах, в якому вони порядку і слухняності наказам начальства і як сміливо поводяться в справі», зауважуючи, що «в Росії, проте ж, мало хто думає про збереження солдата, так як погане пристрій і догляд за необхідними магазинами майже єдиний, втім головний недолік, від якого військо мало не з кожним роком розбудовується більше, ніж від самих жарких боїв ... ».
Хоча перші регулярні військові частини з'явилися в Росії ще до Петра I, їм була створена регулярна армія з усіма її складовими: централізованим управлінням і постачанням, однакової структурою, озброєнням і уніформою, штабами, статутами, військово-навчальними закладами.
Нова регулярна армія передбачала розвиток військової промисловості, а також реформу всієї фінансово-адміністративної системи. Військова реформа «потягнула» за собою реформи в усіх сферах державного життя. Так колишнє Московське царство, за словами Миколи Язикова, «залізної волею Петра» перетворювалося в могутню Російську імперію.