У новгородських літописах ця територія відома під ім'ям Княжого двору і згадується вперше в 1113 році у зв'язку з будівництвом Нікольського Собору. Назва Ярославів двір вперше зустрічається в 1208 році. Згідно з легендою на цьому місці на початку XI століття знаходився палац Ярослава Мудрого, який перевершував по пишноті все резиденції північних государів.
Територія Торгу починалася у Великого мосту (в наші дні замість нього побудований пішохідний міст до Кремля), уздовж берега розташовувалися пристані, а паралельно їм тяглися торговельні ряди. Збереглися свідчення, що в XVI столітті їх налічували 42, наприклад іконний, срібний, шкіряний, рибний і інші. Між Торгом і князівським двором знаходилася вечевая площа, на якій проводилися збори віче.
У 1478 році московський князь Іван III під час переговорів про умови миру з новгородцями зажадав віддати йому землі, які належать до Ярославовому дворі, вважаючи їх своєю власністю на правах спадщини. Після затвердження договору тут розмістилися князівські намісники. У цьому ж році з вічового майдану був вивезений до Москви вічовий дзвін, який вважався символом незалежності Новгорода. Також початок московського періоду правління відбилося і на назві території - замість слова «двір» почали вживати «дворище», що збереглося і до наших днів. У XVI столітті за часів правління Івана IV Грозного, Ярославово дворище часто іменувався государевим.
У XVII-XVIII століттях на місці Торгу був побудований Гостинний двір з Воротньої вежею, остання зведена за проектом московських архітекторів С. Єфімова та Г. Вахромєєва, через її арки в'їжджали у внутрішній простір. По всьому периметру як і раніше розташовувалася торгові ряди, їх кордон в XVIII столітті увінчала аркада Гостиного двору, яка стала останньою спорудою на території Ярославового дворища.
До наших днів в комплексі Ярославово дворище збереглися такі пам'ятники новгородської архітектури, як Церква Іоанна Предтечі на Опоках (1127 рік), Нікольський собор (1113-1136 рр). Церква Успіння на Торгу (1135 рік), церква Параскеви П'ятниці на Торгу (1207 рік). Церква Георгія на Торгу (1356 рік), церква Дружин Мироносиць (1510 рік). Церква Прокопія (1529 рік). Воротна вежа Гостіногой двору (XVII століття). частково збереглася аркада Гостиного двору (XVIII століття).
Найбільших втрат комплексу було завдано в роки Великої Вітчизняної війни - за винятком аркади його практично зруйнували. Довгі роки пішли на реставрацію, за цей період в Ярославовому дворище також з'явилося кілька нових пам'ятників - монумент захисникам Вітчизни, скульптура гусляра Садко, який за старими переказами був з новгородського купецького роду. В наші дні Ярославово городище є однією з головних визначних пам'яток Великого Новгорода, а його панорама з аркадою Гостиного двору по праву вважається однією з емблем міста.