12.2. кульові маніпулятори
Кульовий маніпулятор (трекбол) іноді називають перевернутої механічної "мишею", так як переміщення курсора пов'язано з ручним обертанням виступає над поверхнею кульки, розташованого у верхній частині корпусу маніпулятора. Трекболи застосовуються в системах автоматичного проектування, обробки зображень та управління ігровими програмами. Рух кульки в трекболі перетворюється в сигнали відліків по осях Х і У. По кожному з напрямків формується до 480 імпульсів на один оборот кульки, частота імпульсів пропорційна швидкості обертання. Трекбол є Оптомеханические пристроєм, що містить оптичні датчики з фотодіодами (приймачами світла), розташованими так, щоб визначити яким чином обертається кулька: вгору, вниз, вліво або вправо. Датчик формує сигнали з рівнем ТТЛ: + Х, Х, + У, -У. На рис. 12.2 представлена спрощена схема інтерфейсу кульового маніпулятора (ШМ).
Мал. 12.2. Спрощена схема інтерфейсу ШМ
У схемі інтерфейсу трекболу міститься два реверсивних лічильника СчХ і СчУ, вміст яких може бути лічено через шинні буфери (ШБ) на шину даних (ШД) відповідно сигналами читання ЧтХ і шаную. Для заборони переповнення лічильників при обертанні кульки в одному і тому ж напрямку застосовуються дешифратори граничних значень (переходів від 0 до 255 і від 255 до 0), ДПЗ1 і ДПЗ2.
В інших кульових маніпуляторах використовуються два потенціометра. При обертанні кульки відбувається зміна значень опорів потенціометрів, яке пропорційно впливає на тривалість сигналів. Деякі фірми випускають міні-трекболи для портативних ПК, що встановлюються збоку від клавіатури.