І ось після довгої і безуспішної боротьби з сервами. склопідйомниками, шуруповерт, колесами від роликових ковзанів, меблів і ще чорт знає від чого, коли ми вже здалися - закупили дорогі мотор-редуктори, кріплення і колеса ... Абсолютно несподівано, брати-комуністи вирішили проблему з перевиконанням плану =)
Зустрічайте - колісний вузол від китайського робота-пилососа!
Це закінчений агрегат з 12 вольта мотором, металевим редуктором, енкодером, з симпатичним колесом в чіпкою гумової покришці, з підвіскою і датчиком відриву від статі! Причому все це досить пристойної якості.
Нижче все докладно, з розбиранням і великою кількістю фоток.
Є колеса ліві і праві - відрізняються дзеркально. Далі розглядати будемо ліве
Розглянемо зовні:
Складається агрегат з двох частин - «мотоблока» (двигун-редуктор-колесо) і «корпусу» в якому все це підвішено і закріплений роз'єм.
Мотоблок гойдається на осі закріпленої в «корпусі» так, що колесо ходить вгору-вниз. У вільному стані пружина в верхній частині корпусу стиснута і відстовбурчують мотоблок створюючи максимальний «кліренс» - 33мм.
Якщо на корпус натиснути то пружина стискається - виходить свого роду підвіска =)
Розтягується повністю пружина під вагою 1.2кг і тоді просвіт стає 13мм. Для не надто важких роботів - зійде за підвіску для їзди по килимах і порожкам.
При повністю відстовбурчені колесі - замикається микрик у верхній частині корпусу - датчик відриву від статі.
Так що можна виключати дискові пилки свого робота-вбивці коли його піднімають (або навпаки включати.). А можна зробити щоб він кричав не своїм голосом вимагаючи повернути його на землю =)
Зовні все ясно, почнемо колупати! Насамперед знімаємо заглушки ковпаки з колісних болтів.
Дуже мене повеселила така ґрунтовна конструкція колеса =) Далі більше!
Крутимо три гвинта виявляємо, що диски у нас не просто лиття, а ще й розбірні:
Гума низькопрофільна, м'яка, а щоб не проверталася на дисках - сидить на «штифтах»
Вигвинчуємо ще три гвинта, знімаємо другу частину диска і бачимо що проворот на осі колеса не загрожує - тримається воно не тільки на гвинтах але ще і на масивних виступах сталевий маточини.
Чи не китайський запас міцності =)
Знімаємо кришку редуктора і знову дивуємося - пластикові шестерінки недосипають на стіл, аж ніяк!
Там знову все з металу і пластмасою тільки прикрите =)
Редуктор не розбірні - заклёпан між двома товстими сталевими пластинами і надійно прикручений до металевого корпусу двигуна.
Все докладно, капітально і акуратно - напевно робили полонені німці ...
У редуктора тільки одна шестерня пластикова - друга (на самому моторі - латунна) - напевно для демпфірування, в Серв таке, кажуть, зустрічається.
Вихідна шестерня з маточиною сидить ось в таких масивних бронзових втулках
Хотілося б кулькові підшипники але це було б уже занадто =)
Так, з редуктором розібралися, приємно подивуватися, готові до десантування далі.
Потрібно розняти «мотоблок» і «корпус» - «розполовинити» =)
Це виявилося дуже непросто - вісь запрессована дуже туго - довелося жорстоко вибивати, на подив без наслідків. Так само треба вивернути два гвинти з боків від роз'єму і акуратно зняти пружину
Корпус рознімати на верхню і нижню половини.
Видно гачок для пружини на мотоблоки і пази для плати роз'єму в нижній частині корпусу.
Ніякого термоклею і стяжок - навіть провід від микрика прокладений в спеціальному каналі =)
Якщо напружитися і вибити-витягнути вісь ще далі - можна відокремити мотоблок від корпусу.
Провід до гнізда не дуже які гнучкі і напевно можуть з часом зламатися, якщо активно використовувати підвіску - час покаже.
До речі, зі знятим корпусом відкривається ще одна чудова можливість використання цього агрегату.
Кого бентежить низька посадка колісного вузла в зборі, можуть його закріпити ось в такому вигляді
Можна зробити як тут.
Колупаємо далі мотоблок.
Знімаємо задню кришку і бачимо енкодер
стягнемо кодує диск (16 просвітів)
під ним виявляється оптика і непоганий фільтр
Відпаяні плату і здивуємося ще раз - фільтрец цілковитий!
до речі ось схема цієї плати - позначені дроти приходять на плату роз'єму
Двигун забезпечений чесними мідно-вугільними щітками (а не тре по колектору латунними пелюстками, як буває в дешевих двигунах)
Мотоблок в повному розборі
Плата-роз'єм, контакти «жовтого металу», все підписано =)
Зверніть увагу, що на платі роз'єму один з висновків микрика-датчика відриву з'єднаний з землею (див схему)
терморегулятори:
Поки ми в пошуках правильної відповідної частини на цей роз'єм, зауважу що крок у нього 2.54
і на нього прекрасно напоює шматочок PLD -шкі (5х2). Абсолютно без розбирання, для зручності можна зрізати частину пластмаси
Естети згодом можуть стягнути пластмаску з PLD-шки натягнути туди пластмаску від IDC10-MS
Загалом ось така ось загагуліна.
Працює неголосно, гума тягне пристойно. Крутиться колесо починає від 3В але гальмуватися при цьому занадто легко, при 12В на холостих крутиться
90об / хв і гальмуватися рукою з відчутним працею.
Зате виміряли момент - при 12В піднімає до 1.7кг вертикально (на колесо намотана мотузка з підвішеним вантажем.) Тесть крутний момент на валу приблизно 6кгсм (діаметр колеса 68мм).
Як все це виглядає в динаміці:
Сколхозілі за 15хвилин віз - швидкість перевірити. Просто батарея на мотори.
Швидкість повзання з вантажем в 3,8кг на 12В вийшла близько 0,29м / с.
резюмуємо:- Двигун - колекторний постійного струму
- Напруга живлення 12В (мабуть)
- Струм ХХ 60мА (при 12В)
- Струм загальмованого 1,05А (при 12В)
- Редуктор - металевий
- Підшипники вихідного вала - два, ковзання.
- Передавальні відносини 1/63
- Обороти ХХ (на вихідному валу редуктора) 90об / хв
- Момент (на вихідному валу редуктора) 6кгс * см
- Енкодер - оптичний, інкрементальний, одиночний, «на просвіт»
- за оборот двигуна - 16 імпульсів
- за оборот колеса - 1000 імпульсів
- гумова покришка
- Діаметр колеса 68мм
- Ширина 15мм
- «Підвіска» - коливається, пружина на розтягнення
- кліренс 13-33мм
- вичавлюється при 1,2кг на колесо
- Датчик підняття (відриву від статі) - мікровимикач
- вага 243гр
- Розміри (габаритні з відпущеним колесом) 110х93х92мм
А на закуску - креслення
Ну і нарешті - купити це диво східної думки і інженерії можна в нашому магазині.