Міфологія пов'язує сузір'я Цефея, Кассіопеї, Андромеди, Кіта і Персея з легендою.
На південному кінці Землі находлась квітуча країна Ефіопія. якою управляли цар Цефей (Кефей) і його дружина цариця Кассіопея. У них була єдина дочка Андромеда. Росла вона, оточена любов'ю і турботою батьків, і виросла красивою дівчиною - найкрасивішою серед усіх красунь. Цариця Кассіопея пишалася красою своєї дочки і хвалилася всюди, що Андромеда красивіша, ніж морські німфи - нереїди, які в морських глибинах пряли руно на золотих прялках.
Ображені царицею Кассіопея нереїди, обливаючись сльозами, поскаржилися володарю морів і морських глибин богу Посейдону. Насупився Посейдон і, розгнівавшись, наслав на Ефіопію небачене лихо. Кожен день, як тільки Геліос пролітав на своїй золотій колісниці по небесним просторам, з бурхливого моря з'являлося жахливе чудовисько - Кіт. З його величезною пасти і страшних очей вилітали клуби полум'я, а з вух - чорні хмари диму, після чого наступав зловісний морок. І так кожен день він продовжував шаленіти біля берегів Ефіопії. Де б він не проходив, все згорали і перетворювалося на попіл від бурхливого полум'я, яке він вивергав на всі боки. Над квітучої Ефіопією нависла небезпека перетворитися на випалену мертву пустелю. Птахи вже не щебетали, по полях не пасуть стада. Страх і жах охопили жителів Ефіопії, звідусіль чулися тільки плач і ридання. Ніхто не міг врятувати країну від жахливого лиха, яке на неї обрушилося.
Зневірившись, цар Цефей запитав у оракула, як можна врятувати країну від такої біди. І відповів йому оракул: "Кіт перестане спалювати твою країну тільки тоді, коли ти віддаси йому на поталу свою єдину дочку Андромеду. Така воля богів!"
Задихаючись від сліз і горя, Цефей повідав Кассіопеї, яка воля богів. Розридалася Кассіопея і нічого не могла сказати йому у відповідь. Довго плакали вони обоє, але, бачачи, як безжальне чудовисько спопеляє вогнем країну і перетворює її в пустелю, вирішили не противитися волі богів. І одного ранку, ще до того, як розовострокатий Еос відкрила ворота, щоб з'явився Геліос на своїй золотій колісниці, Цефей і Кассіопея відвели Андромеду на скелястий морський берег. Закували вони її в ланцюзі, прикували до скелі і там залишили її, ридаючу від горя. Тільки промені Геліоса ніжно стосувалися прекрасного особи Андромеди.
Раптом море страшно розхвилювалася. Величезні хвилі з гуркотом розбивалися об прибережні скелі. З морських глибин з'явився жахливий Кит. Широко розкрив він свою пащу, і люті язики полум'я вирвалися звідти. А довгий хвіст, вкритий міцною чорною лускою, взвіхрівал і без того бурхливі хвилі.
Побачив Кіт Андромеду на скелі і ще ширше відкрив пащу з гострими, як мечі, зубами. З очей вилітали криваві блискавки. Кіт кинувся до дівчини. Андромеда в жаху закричала. Ще мить, і чудовисько її знищить. Але тут з висот небес в крилатих сандалях помчав на допомогу дівчині Персей, який побачив що наближається до скелі чудовисько і почув крики прикутою до скелі дівчата. Стрілою понісся Персей назустріч чудовиську і пронизав його мечем, але Кіт тільки ще більше розлютився І вирвав ще страшніший вогонь зі своєї пащі, такий, що полум'я вже майже досягало ніг нещасною Андромеди. Персею не можна було втрачати часу, і він витягнув з чарівного мішка голову Медузи Горгони. Сам він при цьому відвернув голову, щоб випадково не зустрітися з нею поглядом, і направив очі Медузи на чудовисько. Вмить Кіт перетворився в скелястий величезний острів посеред бурхливого моря. Засунув тоді Персей голову Медузи назад в мішок, розбив ланцюга, які сковували Андромеду, і запитав її, хто вона і чому була прикована до скелі.
Ще не отямившись від пережитого жаху, обливаючись сльозами, Андромеда розповіла Персею про свою злощасної долі. Він проводив її до палацу батька. Сльози радості хлинули з очей Цефея і Кассіопеї, коли вони побачили свою прекрасну дочку живою. Захоплені подвигом Персея, вони віддали Андромеду йому в дружини.
У палаці царя Цефея влаштували небачене весільне торжество. Смолоскипи Ероса і Гіменея висвітлювали величезні зали золотистим світлом. Всюди лунали п'янкі запахи квітів і зелені, а ніжні звуки чудових пісень, лір і кіфар розносилися далеко від палацу. Обіймаючи прекрасну, як богиня, Андромеду, Персей розповідав гостям про свої подвиги. Раділи Цефей і Кассіопея від щастя, посланого їм богами, які послали великого героя, який врятував їх дочка і визволив Ефіопію від обрушилася на неї біди. Цар Цефей подарував Персею казковий палац і половину Ефіопії.
Недовго пробув Персей в царстві Цефея. Разом з Андромеда він відправився на острів Сериф, щоб побачити свою матір Данаю. Там він знайшов її в страшному розпачі. Щоб врятуватися від домагань Полідекта, вона була змушена переховуватися в храмі Зевса і не могла виходити звідти. Гнівом спалахнуло серце Персея. Прийшов він до Полідекту якраз в той момент, коли той бенкетував зі своїми друзями. Побачивши Персея, Полідект не повірив своїм очам, бо був впевнений, що Персей не повернеться живим з країни горгон. Але коли Персей сказав йому, що він убив Медузи Горгони і приніс її голову в мішку, Полідект ледь не помер від сміху. "Чи не вважаєш ти мене дитиною, яка повірить такій брехні?" - запитав він.
Тоді Персей дістав з мішка голову Медузи. Сам він відвернувся, щоб не зустрітися з її поглядом, і сказав Полідекту: "Раз ти не віриш моїм словам, подивися на власні очі!"
Глянув на Медузу Полідект і вмить перетворився на камінь. У камені перетворилися і бенкетували з ним друзі.
Передав Персей острів Сериф Діктісу, брату Полідекта, колись мережею витягли з моря скриню, в якому були укладені Персей і його мати. Після цього Персей з Андромеда і Данаєю відправився в Аргос до діда Персея Акриса. А дід, згадавши пророкування оракула про те, що йому судилося загинути від руки власного внука, втік з Аргоса далеко на північ. Так Персей залишився правити в своєму рідному Аргосі. Він повернув шолом Аїда, крилаті сандалі і чарівний мішок німфам, а меч Гермеса. Афіні Палладі він подарував голову Медузи Горгони.
Задоволений був народ Аргоса управлінням Персея і часто влаштовував гри і торжества. Одного разу на такі ігри зібралися герої з усіх кінців Греції. Прибув туди і старий вже Акрисий і з радістю милувався змаганнями молодих. В іграх взяв участь і Персей. Він кинув важкий диск, який понісся високо за хмари і звідти зі страшною силою впав на голову Акрисия. Так виповнилося пророцтво оракула.
Боги перетворили героїв цієї чудової легенди в зірки і піднесли їх на небо, де вони блищать як сузір'я Цефея, Кассіопеї, Андромеди, Кіта і Персея.
Боги покарали царицю Кассіопею за її гординю. Посейдон, перетворивши Кассіопею в сузір'я, залишив її в кошику і повелів вічно обертатися навколо полюса. Але щороку в певний час ця кошик перевертається догори дном. При цьому Кассіопею охоплює жах, і у неї починає страшно боліти голова. Це страждання, як вважають в легендах, мало навчити Кассіопею скромності.
Пройшли століття. Астроном Птолемей у своєму зоряному атласі перетворив кошик в царський трон. Сидячи на троні, ефіопська цариця спокійно кружляє навколо полюса, і краса сузір'я привертає погляди людей.
Народи Південно-Східної Азії зв'язали сузір'я Цефея і Великої Ведмедиці поетичної легендою, згідно з якою в сузір'ї Цефея увічнений візник одного із стародавніх імператорів. На своїй колісниці він відвіз імператрицю на гору безсмертя Куень-Лунь, яка перебувала дуже далеко. в самій центральній частині Землі. На цій горі був чудовий сад Господині безсмертних богів і Землі. Там росли казкові дерева, і в будь-який час року цей чарівний сад ряснів всілякими плодами. Але самим чудовим вважалосяодин персикове дерево, плоди якого володіли божественною силою збільшувати тривалість життя будь-якого, хто їв їх.
Раз на три тисячі років Господиня чарівного саду запрошувала богів і деяких смертних людей скуштувати плодів безсмертя. Коли наступав цей день, візник запрягав в колісницю вісім буйних коней, імператриця сідала на неї, і вони летіли в чудовий сад. Там імператриця і візник, скуштувавши плодів безсмертя, втрачали уявлення про час і бажання повернутися назад. Ніхто більше не бачив їх на Землі.
Але візник не залишився в чарівному саду. Разом з колісницею він вознісся на небо, де боги перетворили його в сузір'я Цефея, а його колісницю - в сузір'я Великої Ведмедиці. І тепер люди на всій Землі кожну ясну ніч бачать на небі безсмертного візника (сузір'я Цефея) і його колісницю - сузір'я Великої Ведмедиці.