Мускулатура кінцівок діє на їх ланки / через відповідні суглоби. Упріматов і хижаків - тварин з різноманітними рухами кінцівок, мускулатура розташована таким чином, що забезпечуються зміни положення ланок кінцівок в усіх напрямках, т. е. трьох осях - сегментальной (поперечної), сагітальній (поздовжньої по відношенню до тулуба) і вертикальної.
У цих тварин м'язи розташовуються рівномірно навколо кістки кінцівки і надають певного ланці круглу в поперечному перерізі форму. У ссавців, які втратили різноманітні рухи кінцівок, що пристосувалися до руху переважно в сагітальній площині, не всі м'язи розвинені однаково. У них добре виражені м'язи флексоров і екстензоров, розташовані переважно спереду і ззаду відповідних суглобів, слабо виражені аддуктори і абдуктора, що лежать на бічних сторонах суглоба, і ще слабше розвинені пронатори і супінатори, які іноді зовсім відсутні. Звідси і форма поперечного перерізу певного ланки кінцівки виходить не круглої, а овальної. При цьому передньо-задній (сагітальний) діаметр такого овалу, за яким розташовується основна маса м'язів згиначів і розгиначів, є великим, а поперечний (сегментальний) діаметр, за яким переважно розташовуються інші функціональні групи м'язів, виявляється меншим. Найбільш чітко ця особливість виражена у копитних тварин і особливо у коней.
Внутрішня структура м'язів кінцівок ссавців відрізняється значно більшою розмаїтістю будови як у різних видів тварин, так і у одного і того ж виду і навіть у одного і того ж тварини в різні періоди його життя.
За формою м'язи кінцівок відносяться переважно до веретеноподібного типу. При цьому багато м'язи відрізняються великою довжиною і наявністю довгих, сильних, шнурообразний або лентовидной форми сухожильних закінчень, що переходять іноді через кілька суглобів.
Мускулатура кінцівок ділиться за своїм становищем на мускулатуру передньої, або грудної, кінцівки і мускулатуру задньої, або тазової, кінцівки.
Задня кінцівка з'єднується з осьовим скелетом спеціальними зв'язками (див. Стор. 199). Передня кінцівка таких зв'язок не має. Вона рухомо з'єднується з осьовим скелетом спеціальної мускулатурою, яка, крім вищесказаного, виконує і інші функції. Тому мускулатура передньої кінцівки ділиться на мускулатуру, що сполучає грудну кінцівку з головою, шиєю і тулубом, і мускулатуру вільної грудної кінцівки.