Ця торпеда T IV Falka мала швидкість 20 вузлів, вага 1495 кг. Електродвигун, працювала від батареї, яка видавала напруга 104 V, і струм 700 А, дальність ходу такої торпеди близько 7500 м, калібр 533 мм, довжина 7,163 м. Боєголовка несла 274кг. ВВ. Розташовані в носовій частині гідроакустичні перетворювачі прослуховували акустичні шуми суден, що йдуть в конвої. Через невисоку швидкості в основному ця торпеда призначалося для знищення торгових суден. Звуковий акустичне обладнання реагувало на торгові судна, що йдуть зі швидкістю 5 - 13 вузлів, апаратура працювала на низьких звукових частотах. Торпеда була прямоідущей, при проходженні перших 400 метрів включалася апаратура самонаведення і неконтактна детонатор KHB Pi2. Збереглося мало документів про цю торпеді. Дослідна станція Гетенхафен, на якій вона збиралося в експериментальному цеху, була знищена, архіви, документація не збереглися. Створити, таку апаратуру самонаведення не просте завдання. Для цього була потрібна радіоелементная база: електронні малогабаритні лампи, реле, діоди, конденсатори, дроселя, резистори.
Недоліки Т IV Falke змусили розробників підвищити технічні характеристики торпеди. Перш за все, треба було зменшити «мертвий кут» в равносигнальной зоні спрямованості. Це звужувало сектор, і прослуховування довели до +20 300 в діаметральної площині торпеди. Відважність збільшити швидкість, її довели до 24 вузлів. Розробили нові підсилювальні блоки, це дозволила підвищити чутливість сигналу з гідрофонів, зменшили габарити розміщення апаратури самонаведення, підвищили надійність і безвідмовність в експлуатації.
Гідрофони, розташовані в плоскій носової частини були виконані з нікелю, мали чотири сердечника, на які були намотані витки мідного дроту. Підбором витків вдалося зробити більш гострою діаграму равносигнальной зони. Система самонаведення викладена в літературі (1,3)
Основні параметри магнитострикционного гідрофону чутливість, частотні характеристики, характеристики спрямованості вдалося налаштувати, створивши імітатори, математично розрахувати фізичні процеси, відрегулювати і зняти вимірювання, що відбуваються під час руху торпеди. Для проведення таких досліджень потрібен басейн, забезпечений необхідним обладнанням. Поліпшили параметри електродвигуна, змінили ширину і товщину лопатей гребних гвинтів. За допомогою математичних розрахунків намагалися отримати max корисного сигналу, який з великою часткою ймовірності коригуючи курс торпеди, виводив її на ціль. Чутливість, ставлення електричної напруги до звукового тиску магнитострикционного гідрофону порівняно низька і становить величину порядку декількох одиниць мкВ / бар. Чутливість залежить від матеріалу, з якого виконаний гідрофон, від геометричних розмірів, числа витків намотаних на нікелевих пластинах. Низька вибірковість гідрофонів і занадто малий сигнал від мети змушував вести пошуки. Апаратура самонаведення повинна спрацьовувати від сигналів кораблів - цілей, перевищувати рівень напружень, створюваний шумами самої торпеди. Розробляючи носову частину торпеди намагалися плоский обтічник замінити на круглий розмістивши два гідрофону в воронкоподібному екрані дозволяє знизити власні шуми гвинтів торпеди, що впливає на гідроакустичні перетворювачі магнитострикционного типу. Випускали два різновиди G7es / T V Zaunkonig з плоским носом і круглим витягнутим. При нахилі торпеди змінювався корисний сигнал, торпеда втрачала мета. Дослідження параметрів несиметричних автоколивань торпеди на її видаленні від мети з релейними характеристиками дозволили поліпшити динаміку самонаведення. Поспіх, великі втрати підводних човнів не дали довести ці дослідження до завершення, вони тривали до кінця війни. Частотні характеристики дозволили налаштувати контуру підсилювачів, детектори, балансний міст, автоматичне регулювання посилення і видати на поляризоване реле різниця напруги від двох гідрофонів зміщених на деякий кут щодо осі торпеди. Поляризоване реле при рівності напруг в равносигнальной зоні від гідрофонів не створює в обмотках магнітний потік. Якір реле знаходиться в нейтральному положенні. Поляризовані реле відрізняються від звичайних тим, що спрацьовує якір лише при різниці напруги і струм в реле протікає в певному напрямку. Виникає в обмотці магнітний потік відхиляє якір реле, замикаючи контакти, задає напрям на переміщення вертикальних рулів торпеди до мети. Команди надходять на релейно - Виконавчий схему. передаються на систему управління, переміщаючи розподільний золотник рульової машини. Вертикальні рулі торпеди перекладаються в сторону знаходження мети. Торпеда, керована самонаведення змінює курс руху до тих пір, поки її вісь не буде спрямована прямо на ціль. При цьому результуюча напруга, від гідрофонів ставали рівним. Мета і торпеда виводилися на рівносигнальний напрямки. Поляризоване реле вимикалося, якір повертався в нейтральне положення і по команді кермо торпеди перекладався на поздовжню вісь в середнє положення. Торпеда, автоматично коригуючи курс, утримувала рух зустрічі з метою. Спрямованість самонаведення рівносигнального приймача і її характеристики залежать не тільки від конструктивного виконання магнитострикционного гідрофону, але і від робочої частоти зменшує корисний сигнал і радіус дальності дії магнитострикционного перетворювача в морському середовищі. Вибрали оптимальну частоту, при якій забезпечується найбільша дальність дії. Впливають і температури, густини, солоності, тиску морської води. Всі ці параметри змінні і змінюються як за часом, так і в просторі. Розрахувати, враховуючи всі параметр, мінливі під час руху в морському середовищі неможливо. Температурний параметр викликає зміну швидкості звуку при переході з одного шару в інший і як наслідок викривлення траєкторії звукового тиску на гідрофон. Теорія поглинання і розсіювання звуку в морському середовищі ще недостатньо вивчена. Причиною цього є неоднорідність морського середовища, що містить рясне кількість дрібних мікроорганізмів, зважених часток. Впливають і вибухи глибинних бомб, швидкість протичовнового корабля його курс до підводного човна, турбулентність кільватерного сліду від лопатей, що обертаються гребних гвинтів.
Торпеду модернізували в 1944р. Поставили перемикач напруги, який дозволяв при швидкості 20 вузлів мати дальність 7000 метрів, при швидкості 23 вузла дальність становила 6000 метрів. Боєзаряд такої торпеди був 260 кг ВВ, в кінці 1944 р ставили детонатор KHB Pi5. Опис торпеди на www.ubjatarchive.net/U-371 INT.htm в звіті військовополонених про торпеді T V з U371, є схема торпеди.
У 1944р. намагалися створити торпеду Т X Lerche керовану оператором з підводного човна по кабелю. Телекерована багатожильним кабелем з підводного човна торпеда захоплювала мета. наводилося самонаведення в режимі пошуку. У головній частині T X Lerche на підставі воронки виготовленої з губчастої гуми встановлювався кільцевої вібратор, що працює з частотою 35 кГц. який по максиму виявляв акустичний шум в межах сектора. При збігу максимуму сигналу з лінією що з'єднує торпеду з метою спрацьовувала апаратура самонаведення здійснює перекладку керма на ціль. Електродвигун забезпечував торпеді безслідно руху і дозволяв без спливання таємно атакувати мета по командам управління. Результат був не дуже хорошим, на озброєння T X Lerche не надійшла. У книзі (6) дана структурна схема апаратури самонаведення працює по рівносигнального методу з комутацією сигналів. Така приблизна схема стояла на останніх торпеди Т V, Т XI. В торпеді Т XI був акустичний датчик, налаштований на характеристику частоти гребного гвинта, що виключає спрацьовування детонатора під акустичної пасткою. Нова конструкція малошумливих ходових гвинтів дозволила забезпечити низьку гучність торпеди, це дозволила збільшити радіус самонаведення на корабель - мета. Торпеда Т XI могла запускатися з нових торпедних човнів XXI серії з глибини 50 метрів. У бойових діях ця торпеда не застосовувалася, хоча результати випробування були обнадійливими. У самому методі равносигнальной спрямованості пасивних самонавідних торпед існує «мертвий кут», в межах якого система самонаведення Спрацював. Такий кут зменшувався при зближенні торпеди з метою, так як зростає сигнал і тому спрацьовування апаратури відбувається при менших кутах. Зміна напруги на виході приймально-підсилювального пристрою має вигляд релейного характеристики зі змінною зоною нечутливості. Релейно - Виконавчий схема відключаючи прилад курсу переміщує вертикальні керма торпеди із запізненням. У цьому положенні кермо знаходиться до тих пір, поки не спрацює гідрофон протилежної сектора, що переводить кермо, до мети. Торпеда. йдучи змійкою, проходить сектор + 0 2 градусів з перекладанням рулів вправо - вліво в залежності від сигналів, які надходять від гідрофонів. Система самонаведення замінюється двома еквівалентними ланками, одна ланка здійснювало зв'язок між гідрофоном і вертикальними кермом торпеди, а іншу ланку з запізненням не реагує на «мертвий кут». Така програма працює на малих відстанях торпеда - мета. Перекладання рулів відбувається одне за іншим час знаходження рулів в середньому положенні min. Таким чином, прослуховується і управляється кермом весь спектр від +00 до + 300 і - 00 до -300.
Письменники-моріністи в основному займаються статистикою морського озброєння. Може з часом цю прогалину про розробку самонаведення, тернистих труднощі стоять перед конструкторами буде докладно описаний і читач дізнається про розробників, конструкторів, технологів самонавідних торпеди. Справа за істориками, які повинні описати більш докладно створення цих торпед.
Дослідження і виготовлення п'єзоелектричного гідрофону, підтверджені розрахунками, підтвердилися. Зробити авіаційну противолодочную самонавідну торпеду стало можливим.
У наведеній схемі торпеди Mk-24 Fido видно такі гідрофони, їх розташування в торпеді за боєголовкою і апаратурою самонаведення, потім акумуляторна батарея, електродвигун, трьох гребний гвинт, управління рулями від електродвигунів постійного струму. Розрахунки і випробування показали: батарея здатна дати швидкість 12 вузлів, електродвигун працювати 15 хвилин.
Торпеда Mk-24 Fido на озброєнні ВМФ США перебувала до 1948 р
Останньою торпедою, пасивної самонавідною, виготовленої в 1945 р була торпеда Mk-28. Вона несла апаратуру пасивного самонаведення в модернізованої торпеді Mk-18, яка була розроблена на основі німецької трофейної G7e. Торпеда мала один гвинт, це дозволила знизити шум від самої торпеди. У носовій частині розмістили п'єзоелектричні гідрофони дозволяють створити, пасивну двоплощинних систему самонаведення з електричним управлінням кермом. Вдалося створити і встановити гіроскоп і контроль глибини керований електричною енергією, відмовившись від пневматичних засобів управління. У 1945 - 1952 рр. торпеда виготовлялася, постійно модернізувалася, залишаючись на озброєнні до 1960 р Торпеда мала вага 2800 футів, діаметр 21 дюйм, довжину 20 футів 6 дюймів, швидкість 19,6 вузлів, дальність 4000 ярдів, мала боєголовку Мк 28 mod 2 ваг 585 футів, детонатор Мк 14 mod 2. Система пасивного самонаведення включалося по проходженню 200 - 2500 метрів. Батарея свинцево-кислотна. «Вестінгауз», Westinghouse Electric Corp. Пенсільванія зробив 1750 торпед Mk-28. Вона не застосовувалася в бойових діях, хоча і в деяких джерелах говориться про її застосуванні, це сумнівно війна закінчилася.