У даній системі керованим параметром є величина кута повороту вала # 946; . робочого механізму (РМ). Кут повороту вала # 946; дорівнює куту повороту движка потенціометра Пвих. тому обидва вони розташовані на виконавчої осі (ІС). Величиною задає параметра в даному випадку є величина кута повороту # 945; движка задає потенціометра ПВХ. що знаходиться на командному осі (КО). Завдання наявної системи управління полягає в спостереженні виконавчої осі за довільним зміною положення командної осі. Принципова схема розглянутої системи, що стежить зображена на малюнку 22.1.
Ріс.22.1. Принципова схема стежить системи
УПТ - підсилювач постійного струму, ТП - тиристорний перетворювач,
М - двигун постійного струму з незалежним збудженням, А - редуктор
При дії моменту опору Mc завдання системи можна виразити, як дотримання рівності кутів:
Тоді сигнал неузгодженості буде визначено виразом:
В результаті посилення сигналу # 916; u (t) в підсилювачі постійного струму (УПТ) і перетворенні його в тиристорному перетворювачі (ТП), сигнал надходить на обмотку двигуна (М). Величина надійшов на обмотку сигналу Uд (t) буде залежати від величини сигналу неузгодженості # 916; u (t) передавальних коефіцієнтів УПТ і ТП, і прийме наступний вигляд:
Вихідним параметром двигуна (М) буде швидкість його вала # 969; д, що надходить на редуктор (А), а вхідним параметром робочого механізму (РМ) - швидкість # 969; р вихідного вала редуктора. Структурна схема стежить системи зображена на малюнку 22.2.
Ріс.22.2. Структурна схема стежить системи
При однакових положеннях движків потенціометрів ПВХ і Пвих. кут неузгодженості між ними буде дорівнює нулю, тому система буде перебувати в спокої. При зміні кута неузгодженості перетворений сигнал через ланки системи буде надходити на обмотку двигуна, намагаючись привести кут неузгодженості до нуля і виконуючи завдання управління, для даного випадку:
Поворот командної осі в протилежну сторону змінить полярність сигналу, і, відповідно, змусить двигун повернути вал в зворотну сторону.
Загальні положення моделювання об'єктів управління.