Головна → Wiki → Квадрокоптер → Режим стабілізації / Stabilize mode ArduCopter
Режим стабілізації (Stabilize mode)
Режим стабілізації найбільш часто використовується в конфігурації прошивки ArduCopter. Ця сторінка дасть поради і варіанти налаштувань по польотах в цьому режимі.
огляд режиму
- Кути нахилу контролюються пілотом стіком нахилу на апаратурі. Коли стик нахилу крену і тангажу (Roll and Pitch) відпускається відбувається автоматична стабілізація за рівнем горизонту
- Пілотові потрібно регулярно регуляровать нахилами квадрокоптера, що б утримувати його на місці під впливом вітру.
- Пілот керує рисканням (Yaw, Rudder) (повотори за годинниковою стрілкою і проти) для зміна положення голови. Коли стик відпускається напрямок по ходу руху буде підтримуватися на зміни рівня.
- Дросельною заслінкою (Стік газу, Throttle) пілот регулює оберти двигуна, потрібна постійна корректіровака стіком газу, що б підтримувати висоту. Якщо стик газу прибрати в мінімум. то спрацює параметр (MOT_SPIN_ARMED - параметр, що визначає швидкість моторів при знятті з охорони - "arming") і якщо апарат знаходився в польоті то він втратить управління орієнтацією і впаде.
- Регулювання газом відбувається автоматично на основі кута нахилу (тобто збільшується як тільки відбувається нахил), що б зменшити компенсацію пілот повинен стежити за висотою квадрокоптера.
- У прошівказ 3.0.1 і більш ранніх версіях квадрокоптер можна було зняти з охорони тільки в режимах стабілізації та ACRO.
Увага: Радимо освоїти політ в режимі стабілізації, ніж переходити відразу до інших режимів. Пілот завжди зможе легко та швидко переключитися в режим стабілізації з інших режимів польоту в разі несподіваного або небажаного поведінки в польоті.
- Параметр ANGLE_MAX задає максимальний кут нахилу, який за замовчуванням дорівнює 4500 (тобто 45 градусів)
- Параметр ANGLE_RATE_MAX задає максимальну запитувану швидкість обертання в крену і тангажа, який за замовчуванням дорівнює 18000 (180deg / sec).
- Параметр ACRO_YAW_P управляє тим, як швидко апарат обертається на основі надходять команд нишпорення від пілота. За замовчуванням дорівнює 4,5 задає швидкість 200 град / сек обертання, коли команда стіком утримується повністю вліво або вправо. Великі значення зроблять його обертатися швидше.
- Параметри стабілізації по крену і тангажу (параметр Roll P / Pitch P) реагують на крен і тангажу які задає пілот і помилки між бажаним і фактичними кутами крену і тангажа. За замовчуванням дорівнює 4,5 задаватиме 4.5 град / сек швидкість обертання для кожного одного градуса похибки в вугіллі.
- Чим вище значення Р тим швидше апарат буде нахиляться, щоб отримати потрібний кут.
- Високий P викликає на апаратах коливання взад і вперед, як на гойдалках - кілька разів на секунду.
- Низький P викличе повільні рухи. Дуже низький P не дасть чувтсвовать апарат і може привести до аварії під впливом вітру.
- Коефіцієнти Roll / Pitch P, I і D - це терміни контролювання двигунів на основі необхідної швидкості обертання для стабілізації (тобто кутовий стабілізації) контролером. Ці терміни, як правило, пов'язані зі ставленням потужності до ваги апарату. більш потужні апарати вимагають більш низькі значення PID. Наприклад квадрокоптер, який прискорює дуже швидко, можливо, доведеться встановити параметри Roll / Pitch P рівним 0,08 в той час як більш млявим апаратів можна використовувати 0,18.
- Коефіцієнт Roll / Pitch P є найбільш важливим параметром для налаштування вашого квадрокоптера.
- Чим вище P тим сильніше чуйність мотора для досягнення бажаної швидкості повороту.
- За замовчуванням Р = 0,15 для стандартного Arducopter (450 клас рами).
- Коефіцієнт Roll / Pitch I використовується для компенсації зовнішніх сил, які заважають апарату підтримувати потрібну швидкість протягом тривалого періоду часу.
- Високий коефіцієнт I дозволить швидко наростити і швидко знизиться до потрібного коефіцієнта, що б уникнути перерегулювати.
- Коефіцієнт Roll / Pitch D призначений, щоб послабити реакцію апарату до прискорення в заданих напрямках бажаного положення.
- Високий параметр D може призвести до незвичайної вібрації і ефекту "пам'яті", коли чутливість повільна або зовсім не реагує.
- Ці значення настільки низькі як 0,001 і високі ніж 0,02 - використовуються в завасімості від апарату.
Дивіться AC2_attitude_PID для отримання більш докладної інформації про налаштування.
Прошивка конфігурації ArduCopter 3.1 і вище включає режим AutoTune. яка дозволить вам автоматично визначити кращу стабілізацію і значення PID.
Перевірка продуктивності з флеш пам'яті польотного контролера
загальні проблеми
- Новий апарат робить сально відразу ж після зльоту - це зазвичай викликане неправильним підключення двигуна або неправильними пропелерами (двигун крутитися за годинниковою, а пропелер розрахований на протівочасовое рух) перевірте, чи правильно підключено двигунів для вашого APM.
- Апарат гойдається по осях крену і тангажу (вліво, вправо, назад і вперед для квадрокоптера) - це зазвичай означає, що невірні коефіцієнти P. дивіться розділ вище про те, як налаштувати це.
- Апарат гойдається при спуску швидко - це викликано провалами у мінливій швидкості пропелерів і майже неможливо підлаштувати, хоча підвищуючи значення коефіцієнтів Roll / Pitch P може допомогти.
- Апарат крутитися вправо з вліво на 15 градусів при зльоті - це пов'язано з тим, що двигуни не однакові або регулятори ESC не калібрований.
- Апарат прагнути відлітати в одному напрям навіть у безвітряну погоду - цю проблему вирішить тріммірованіе. спробуйте SaveTrim або AutoTrim що б вирівняти його.
- Апарат не витримує висоту або не може залишатися нерухомим в повітрі, як уже згадувалося вище - це ручний режим польоту і він вимагає постійного контролю стиками на апаратурі для підтримки висоти і положення.
- Випадкові посмикування по крену і тангажу зазвичай викликані якимись перешкодами в приймальнику (наприклад FPV обладнання розташоване дуже близько до приймача) або у регуляторів ESC є проблема, яка може бути вирішена шляхом їх калібрування.
- Якщо апарат раптом перевертається під час польоту - це майже завжди пов'язане з механічним пошкодженням двигунів або регуляторів ESC