Зміна форми або розмірів тіла називається деформацією. Деформації бувають пружними і пластичними. При пружних деформаціях тіло відновлює свою форму і розміри після припинення дії сили, при пластичних - немає. При пружних деформаціях справедливий закон Гука. величина деформації пропорційна викликає її силі:
Коефіцієнт k називається жорсткістю.
Сили, що діють між поверхнями дотичних твердих тіл, називаються силами сухого тертя. Вони завжди спрямовані по дотичній до дотичних поверхонь.
Сила тертя спокою - величина непостійна, вона росте по модулю разом із зовнішньою силою від нуля до деякого максимального значення F тр max. Сила тертя спокою дорівнює по модулю і протилежна за напрямком проекції зовнішньої сили, спрямованої паралельно поверхні зіткнення його з іншим тілом.
Якщо зовнішня сила більше F тр max. то виникає рух. Силу тертя в цьому випадку називають силою тертя ковзання. Експериментально доведено, що сила тертя ковзання пропорційна реакції опори:
Коефіцієнт тертя μ залежить від матеріалів, з яких виготовлені дотичні тіла, і не залежить від розмірів дотичних поверхонь.
Сила тертя ковзання завжди направлена проти відносного руху тіла.
При русі в рідині або газі виникає сила в'язкого тертя. При в'язкому терті немає тертя спокою. Сила в'язкого тертя значно менше сили сухого тертя і також спрямована в бік, протилежний відносної швидкості тіла. Залежність від модуля швидкості може бути лінійної F = -βυ або квадратичної F = -αυ 2.