Схеми »Роботи. Система дистанційного керування агрегатами
Якось раз мені дуже захотілося зробити радіокеровану модель: Порившись в Інтернеті знайшов складну схему з усього чотирма каналами. Бажання зібрати її якось швидко відпало. Ось так і стартував мій проект багатофункціонального дистанційного керування, головну частину якого становить драйвер (стежить привід).
Система дистанційного керування (далі СДУ) містить:
1) управління одним драйвером (механізм з датчиком стану)
2) двонаправлений ШІМ канал
3) 4 цифрові канали (кожен 1 біт)
Застосування системи: від радіокерованих моделей до мобільних систем управління і передачі даних (повна версія системи встановлена на випробувальному стенді) тут показаний її істотно спрощений варіант.
Головним критерієм створення пропонованого пристрою були: дешевизна і доступність деталей, мінімальна складність виготовлення і відсутність налаштувань. Електронна частина збирається за 2-3 години. На малюнку можна бачити що вийшло:
Система управління рульовим механізмом самоколібрующаяся, тому досить правильно зібрати схему і насолоджуватися.
Тепер докладніше:
Схема передавача (transmit.hex):
Резистор R1 задає положення рульового механізму, R2 регулює шпаруватість ШІМ і полярність, S1-S4 4 біт цифрових даних (встановлюються за бажанням). Оцифровка даних R1 і R2 заснована на вимірі часу заряду конденсаторів C1 і C6, тому необхідно щоб номінал встановлених конденсаторів максимально близько відповідав необхідному на схемі і бажано використовувати конденсатори найменш залежні від температури навколишнього середовища. Частота кварцового резонатора на контролері приймача і передавача обов'язково повинна бути дорівнює 20 мГц, на більш низьких частотах робота схеми непередбачувана через нестачу машинного часу. Правильно зібрана схема в налаштуванні не потребує.
приймач:
Показані 2 варіанти схеми приймача.
Перший варіант з мостами на польових N-канальних транзисторах з вбудованими діодами Шотткі. Це забезпечує максимальну швидкодію через низький опір оних і управління потужної навантаженням при роздільному харчуванні. При використанні єдиного живлення застосовані двигуни від дохлих CD-ROM. З іншими двигунами схема може бути нестабільна через перешкоди виникають при роботі двигунів.
R1 R5 C1 повинні збігатися з номіналами на схемі тому це вузол АЦП. Мікросхема MAX232CPE грає роль джерела напруги управління польовими транзисторами і може бути замінена джерелом напруги Uип + 3В. 1561ЛІ2 використовується в ролі перетворювача рівня також може бути замінена на МС здатну виконувати роль ПУ. Діод Шотткі VD2 потрібен тільки при використанні єдиного харчування. Частота контролера тільки 20МГц. HL1-HL4 лінії управління навантаженням. Варіант схеми комутації показаний на малюнку:
Спрощений варіант схеми з використанням біполярних транзисторів. Також можлива робота цієї схеми від єдиного і роздільних джерел живлення.
Тепер про найскладнішої частини - софт.
Нижче показана конфігурація фьюз в poneyprog
Прошивка передавача не потребує підстроювання.
Ось розшифровка значень осередків:
; код в осередку $ 00 = 3 калібрування зроблена
; = 4 тільки калібрування динамічних параметрів
; = 5 тільки одноразова калібрування крайніх положень механіки
; Порядок параметрів (адаптивен) в EEPROM
; $ 03 максимальний час гальмування
; $ 04 максимальна відстань гальмування
; $ 05 середній час проходу 1го кванта
; $ 06 ліва межа механіки
; $ 07 права межа механіки
; $ 08 2/3 відстані повного ходу механіки
; $ 09 Динамічний критерій гальмування
Режими калібрування встановлюються в тому ж poneyprog шляхом зміни нульового байта без зміни значень інших.
Якщо з першого разу точність або швидкість позиціонування не влаштовує то слід встановити режим 4. У цьому режимі при кожному включенні будуть калібрувати динамічні параметри механіки. Якщо при черговому включенні позиціонування стало нормальним то треба прошити режим 3 при якому вже будуть постійно використовуватися знайдені адаптивен.
При зміні температури навколишнього середовища можуть змінитися кордону механіки. Для цього використовується режим 4. Після визначення меж автоматично встановлюється режим 3.
Також можна вручну коригувати адаптивен.
Пара фоток плати:
Ну і на закінчення демка роботи
А це для порівняння - подібний девайс але на 561-ої серії.
Прошивка контролера - Ви не можете завантажувати файли з нашого сервера