Услід для слуху, їжа для розуму, радість для душі. Надійний запас в офф-лайні, який не завадить. Замовити 500 радянських радиоспектаклей
на 9-ти DVD.
Ознайомтеся докладніше >>>>
ПЕРЕДМОВА
Адаптивні промислові роботи (ПР) представляють собою новий щабель розвитку робототехніки, для якої характерно створення гібкопрограмміруемих пристроїв, оснащених засобами очувствленія для отримання інформації про навколишнє середовище, предмет виробництва і стан механізмів робота. Адаптивні роботи призначені для роботи в умовах із заздалегідь невідомими змінами навколишнього середовища, до яких вони повинні пристосовуватися. На шляху розвитку адаптивних ПР багато ємних наукових, технічних і організаційних проблем, пов'язаних зі створенням широкої номенклатури спеціалізованих датчиків і пристроїв для дослідження і відображення навколишнього середовища, мікропроцесорних систем обробки одержуваної інформації та її використання для управління роботою роботів, програмування процесів сприйняття і реакції на одержувану інформацію в реальному масштабі часу, підвищенням надійності та довговічності ПР, поліпшенням метрологічних його характеристик і т. д.
Для додання роботу нових якостей потрібно, щоб він був схильний до миттєвого сприйняття зовнішнього середовища і міг використовувати її для автоматичного формування сигналів управління рухом своїх маніпуляторів з метою виконання закладеної в його пам'ять технологічного завдання.
Адаптивний робот є принципово нової виробничої машиною з великими можливостями. До числа основних функцій, які виконуються адаптивними роботами, відносяться функції, властиві людині в процесі його трудової діяльності, а саме: сприйняття зовнішнього середовища за допомогою «органів почуттів» (технічні засоби очувствленія), «обмірковування» і прийняття рішення (мікропроцесорна обробка інформації), активний вплив на зовнішнє середовище «руками» (маніпуляторами).
Різноманіття технологічних процесів, визначає досить велике число параметрів, що підлягають вимірюванню в процесі роботи адаптивного робота. До основних параметрів відносяться лінійні і кутові переміщення механізмів робота, що виникають в них сили і моменти, відстань між захопленням робота і об'єктом, положення і швидкість руху захоплення, ознаки наявності, розміри, температура, форма, цвег деталей і ін. В ка-
честве додаткових параметрів вимірювання можуть бути зазори, перекоси, прослизання, наявність внутрішніх дефектів, товщина матеріалу або покриття, твердість, напруги, площа, орієнтація щодо реперної точки або осей і багато інших.
Застосування елементів адаптації потрібно для всіх типових технологічних операцій, таких, як фарбувальні, зварювальні, штампування, механічна обробка, контроль якості, транспортування, складання та ін. Актуальність адаптації істотно зростає при ускладненні і подорожчанні об'єкта виробництва, при роботі в агресивних середовищах, а також при впливі різних факторів, що впливають - механічних і кліматичних навантажень, біологічних і спеціальних середовищ, іонізуючих і електромагнітних випромінювань.
Розвиток адаптивних ПР зумовило створення численних датчиків сіломоментного і тактильного очувствленія, внутрішньої інформації про параметри і стан маніпулятора, систем технічного зору, локаційних далекомірів і ін. Істотну модернізацію останнім часом набули системи управління адаптивних ПР.
Узагальнення подібного матеріалу з ілюстрацією практичного досвіду застосування і конкретних конструкцій адаптивних ПР представляє безперечний інтерес на даному етапі бурхливого розвитку автоматизації виробництва.
Велика увага в книзі приділено системам датчиків, які повинні функціонувати на багатьох технологічних операціях гнучких автоматизованих виробництв і забезпечувати вихідну інформацію для правильної експлуатації автоматичного обладнання для-ладнання. Широке використання в адаптивних ПР мікропроцесорів, мікро- і міні-ЕОМ для обробки інформації та управління зажадало освітлення в книзі відповідного матеріалу по застосовуваних при роботизації елементів обчислювальної техніки.
Мета цієї книги - розкрити сучасний стан розробок і дати коротко перспективи розвитку адаптивних роботів.
Книгу написали: В. Б. Брагін (гл. 1), Ю. Г. Войли (гл. 1, 5), Ю. Д. Жаботинський (гл. 1, 6), С. Л. Зенкевич (гл. 1, 5), С. С. Каминін (гл. 7), А. А. Кирильченко (гл. 3, 4, 5), В. В. Клюєв (передмова, гл. 3, 4, 8, 9), Ю. А. Кондратьєв (гл. 3), В. І. Косгюк (гл. 1),
A. А. Краснопрошіна (гл. 5, 7), Е. С. Лямина-Карелі (гл. 4),
B. В. Маслов (гл. 4), А. В. Назарова (гл. 5), Д. Є. Охоцимський (гл. 7), В. А. Панков (гл. 4), Г. В. Письмовий ( гл. 2, 7), Е. П. Попов (гл. 2, 7, 9), В. Е. Прянічніков (гл. 3, 4, 5), Ю. І. Рассадкіна (гл. 4), К. В. Самвелян (гл. 6, 9), Н. О. Собкевич (гл. 7), А. В. Тимофєєв (гл. 1, 8), В. А. Тимченко (гл. 6).