Майбутній другий празький єпископ, великомученик за християнську віру, виходець з династії Славніковічей народився приблизно в 956 році в Либице, що недалеко від Коуржіма. Його батько Славник належав до еліти чеських вельмож. Матір'ю, найімовірніше, була Стржезіслава, яка, можливо, належала роду Пржемисловцев.
Войтех ріс в Либице в суспільстві шести братів. З малих років в його розпорядженні були вчителі та вихователь на ім'я Радль. У 962 році відбулися події, що змінили життя Войтеха. У Либице зупинився єпископ Адальберт, який повертався після річної неуспішною місії в Києві. Єпископ конфірмованих молодого Войтеха і приділив йому ім'я Адальберт.
Коли в 968 році в Магдебурзі заснували архієпископство, Адальберт очолив його. Батьки Войтеха вирішили використовувати своє особисте знайомство з Адальбертом і відправили сина до нього в учні. У 972 році Войтех разом зі своїм вихователем Радль відправився в Магдебург. Тут він вступив до навчання до вченого Отріку, відомому своїм безкомпромісним проходженням принципам християнської віри. Очевидно, від нього Войтех отримав тверду впевненість у власній правовірності, яка пізніше привела його до розриву з празьким князівським двором.
У 982 році Войтех зайняв місце померлого першого празького єпископа Детмаром. Вже згадане суворе виховання в християнській вірі зробило з нього твердого критика моралі, що панували в чеському суспільстві. Войтех ставив чеським вельможам в провину багатоженство, зловживання алкоголем і участь у работоргівлі. Найбільше Войтеха зачіпало те, що християнських рабів продають іновірців. Однак же, работоргівля приносила в княжу казну вельми бажаний дохід, а тому критика, висловлюючись сучасною мовою, була нападом на державні доходи, чого князь просто не міг допустити.
Безкомпромісне ставлення Войтеха до неподобств в суспільстві неминуче привели його до конфлікту з правителем і великими вельможами. Гострі суперечки змусили єпископа виїхати з Чехії. На переломі 988-989 років разом з найближчими друзями він попрямував до Італії.
Спочатку Войтех перебував в Римі, звідки збирався здійснити паломництво в Єрусалим. По дорозі він змінив плани і зупинився в монастирі Монте-Кассіно. Атмосфера монастиря Войтех не дуже подобалася, тому через деякий час він повернувся в Рим, де знайшов притулок в монастирі святих Алексія і Боніфація на Авентинском пагорбі. Разом з ним тут залишився його брат Радим, який прийняв постриг з ім'ям Гауденція. У 922 році в монастирі Войтеха знайшли посланці чеського князя для того, щоб умовити його повернутися до Чехії.
Войтех послухав їх умовляння і знову очолив канцелярію єпископа в Празі. Діяв на цій посаді досить енергійно. Витребував від князя Болеслава підтвердження своїх єпископських повноважень. Завдяки його зусиллям, в 993 був заснований монастир бенедиктинців на Бржевнове. Войтех навіть почав карбувати власні монети. Випадок, який змусив Войтеха остаточно покинути Чехію, добре ілюструє звичаї, що панували тоді в суспільстві. У костелі св. Їржі єпископ надав притулок заміжній жінці, яка вчинила перелюб з князем. Розлючені родичі насильно виволокли її на вулицю і на очах у єпископа відрубали їй голову. Для Войтеха це страшний злочин стало доказом того, що Чехія невиправна, і в 995 році він назавжди покинув князівство.
Польський князь Болеслав Хоробрий вивіз із Пруссії тіло Войтеха і розпорядився поховати його в Гнєзно. У 1000 році Гнєзно відвідали імператор Отто III і тато Сильвестр II, який привласнив Гнєзно статус архієпископства і на чолі його поставив брата Войтеха Радима - Гауденція.
У 1039 році чеський князь Бржетіслав I здійснив військовий похід до Польщі, який закінчився перенесенням тіла святого назад на батьківщину.
До 1060 останки були поховані в ротонді святого Віта. Потім князь Вратіслав II розпорядився помістити їх в спеціальну каплицю.
Культ святого Войтеха розширився в Польщі, німецьких землях і в Чехії. Його атрибутами є весло (був їм убитий), спис, піку, пучок стріл, орел, який, за легендою, охороняв його обезголовлене тіло. Войтех зазвичай зображений з митрою, посохом і книгою. Іноді зустрічаються зображення святого з Прокопом або випрошувати на Зеленій горі дощ для чеських земель.