Різноманітний ритмічний малюнок кроків самби вимагає окремого розгляду. Рахунок в такті самби 1 та - 2и. Таким чином, на один такт музики може бути виконано або два повільних, або два швидких і один повільний, або чотири швидких кроку. При виконанні фігур танцю, в яких використовується самба баунс (пружні дію) прийнятий числовий метод рахунку. У фігурах, де немає самба-ба-Унсал, ритм виконання швидких або повільних кроків позначається «швидко» (Б) або «повільно» (М). Кроки самби, виконувані на рахунок 1 а 2, передбачає поділ двох ударів такту на 3/4 удару (1), 1/4 (а) удару і цілий удар (2).
Характерна особливість самби - пружинисте рух або самба-баунс (вертикальний підйом і зниження) виповнюється за рахунок згинання і випрямлення коліна і щиколотки опорної ноги. Випрямлення колін повинно бути неповним і виконуватися без напруги. Кожні підйом і зниження займають 1/2 удару такту музики, для зручності розучування прийнятий рахунок і. Починаючи з положення з зігнутими колінами, ритм баунса буде: і 1, і 2 і т.д. При з'єднанні ритму баунса з ритмом кроків отримуємо новий ритм: і 1 і а 2 і так далі.
Основа самби - шоста позиція ніг, є вихідним становищем майже для всіх танцювальних фігур.
Кроки вперед виконуються з подушечки стопи на всю ступню. Іноді крок починається і з каблука, тоді це окремо обмовляється в описі фігури. Кроки назад виконуються з носка на подушечку і потім на всю стопу. Кроки в сторону роблять також з подушечки на всю стопу. Протягом усього танцю коліна злегка розслаблені, рухи стегон здійснюються в більшій мірі вперед і назад, а не з боку в бік, як в ча-ча-ча або румби. Рухи тазостегнового суглоба повинні бути м'якими і чітко контрольованими. При кроці вперед корпус злегка відхиляється назад, а при кроці назад - злегка нахиляється вперед, при цьому голова є як би підставою маятника. У рухах самби використовуються кроки з неповним перенесенням ваги корпусу: танцюючий переносить на опорну ногу тільки частину свого тіла. Виповнюється також «помилкова приставка», коли виконавець, підбиваючи вільну ногу до опорної ноги, чи не переступає на вільну ногу, а з неї ж починає наступний крок. Ведення партнерки здійснюється партнером не тільки правою рукою, а й лівої, тому партнерка повинна тримати обидві руки в напрузі, щоб бути готовою до зміни напрямку. Орієнтація положення пари щодо залу має значення, так як самба відноситься до прогресивних або динамічним танців, фігури яких виконуються зі значним просуванням. В описі фігур (в парі) напрямок буде дано для партнера.