4.5 Умова статичної визначно кінематичного ланцюга
Плоска кінематична ланцюг може складатися з кінематичних пар 5-го класу (обертальних, поступальних) і пар 4-го класу (вищих, у яких ланки стикаються в точці).
Як відомо з теоретичної механіки, сила взаємодії двох дотичних тіл при відсутності тертя спрямована по загальній нормалі до їх поверхні.
У поступальної парі (рис. 41, а) реакції спрямовані перпендикулярно направляє. Невідомих тут дві: величина сили FO1 і точка її додатки (відстань h).
Під обертальної парі рівнодіюча сил реакції направлена по нормалі до циліндричної поверхні, т. Е. Відбувається через центр шарніра (рис. 41, б). Невідомими є: напрямок реакції (кут β) і величина сили. Таким чином, ця пара також вносить в рівняння кінетостатікі дві невідомих.
Отже, від кожної сили, що діє в будь-який нижчої кінематичній парі, в розрахункових рівняннях (4.2) з'являються дві невідомі величини.
У вищих парах сила взаємодії між ланками спрямована по загальній нормалі і прикладена в точці дотику, т. Е. Відомі і напрямок, і точка прикладання сили (рис. 41, в), невідома лише її величина. Тому в розрахункових рівняннях члени, утворені силами взаємодії в вищих парах, містять по одному невідомому.
У загальному випадку плоска кінематична ланцюг містить p5 пар 5-го класу (нижчих) і p4 пар 4-го класу (вищих), тому загальне число невідомих дорівнює: