Правлячий будинок Португалії бере початок від династії Капетингів, точніше, від її першої бургундської гілки. Перший граф Португальська - Генріх (Енріке), завоював графство в боротьбі з маврами в 1095 році. Він був онуком засновника бургундської гілки Роберта і молодшим братом герцога бургундського. За іншою версією, Генріх Португальська був сином угорського династії Арпадів, але підтвердження ця версія не має. У 1139 році було утворено королівство Португалія, і в історії його правлячого дому можна виділити три періоди. Перехід від одного періоду до іншого завжди супроводжувався гострою династичної боротьбою, але все нові династії, які приходили до влади, так чи інакше складалися між собою в родинних зв'язках.
Життя і діяльність Генріха Мореплавця збіглася з другим періодом в історії правлячого дому, початок якому поклав батько Генріха - Жоан (його ім'я також зустрічається в літературі як Жуан і Іоанн). Другий період тривав з 1385 по 1580 рік і увійшов в історію Португалії як період династії Авіс. Жоан був незаконнонародженим братом останнього представника попередньої династії Фернанду I, який помер в 1383 році. Згідно із законом, так як Фернанду не мав синів, португальська корона повинна була перейти до кастильскому королю Хуану I, одруженому з донькою Фернанду і, отже, що припадає йому зятем. Однак португальці не захотіли бути під владою Кастилії, що і привело до збройної боротьби. У країні почалося повстання, і вдові Фернанду, Леонор, що підтримує Кастильська партію, довелося рятуватися втечею. У 1384 році вона офіційно зреклася влади на користь кастильського короля.
На початку 1384 року кастильские війська під проводом Хуана вторглися до Португалії. Їм протистояли сили городян і частини дворянства, а також більшість населення південних і частині центральних районів країни. Одним з керівників боротьби з кастільцями був Жоан. Військова кампанія 1384 роки для Хуана I була успішною - йому вдалося розбити португальська флот і осадити Лісабон з суші і моря. Облога столиці тривала п'ять місяців, але раптово в кастильском війську почала поширюватися хвороба, яка призвела до численних смертей. Хуан терміново зняв облогу і відійшов до Севільї.
Жоан I перебував на троні майже 50 років. До того як стати королем Португалії, він очолював Ависского орден. Духовно-лицарські ордени завжди залишалися військово-політичною силою королівства. Нерідко на чолі ордена ставав побічний син короля - саме так ця посада магістра Ависского ордена дісталася самому Жоану. Вже при ньому на чолі орденів виявилися його численні сини. Зберігаючи значення військової опори королівства, ордени починають займатися і іншими видами діяльності, одним з яких стало освоєння морських просторів і нових земель.
Ця діяльність досягла апогею при молодшого сина Жоана I, Генріха, який увійшов в історію як Генріх Мореплавець. Матір'ю Генріха була Філіпа, дочка Джона Гуанта, і по материнській лінії Генріх припадав кузеном англійському королю Генріху V.
Прізвисько «Мореплавець» Генріх, а вірніше принц Енріке, отримав після смерті за заслуги при дослідженні нових земель. І дійсно, він був одним з найзнаменитіших людей початку епохи географічних відкриттів. Сам він не брав участі в плаваннях до берегів незвіданих земель, але регулярно споряджав і фінансував експедиції. Тому трохи дивно, що в XIX столітті він отримав таке прізвисько.
Про дитинство принца практично нічого не відомо. Ймовірно, він отримав звичайне для його статусу освіту і виховання, але також імовірно, що він мав пристрасть до різних наук, так як в подальшому він проявив неабиякі знання в математиці, астрономії та географії.
Він відмовився від усіх пропозицій, пов'язаних з військовою кар'єрою, і пішов на мис Сан-Вісенте і оселився в Сагріш, зробивши його своєю резиденцією. Він заснував там духовно-лицарський орден, який отримав назву «Орден Христа», і займався вивченням всього, що було пов'язано з морем. Чи не шкодуючи коштів, Генріх споруджував нові верфі і будував кораблі. Португальські капітани не наважувалися водити суду в далекі подорожі, а плавали уздовж узбережжя. Атлантичний океан називався у них «Морем Темряви», і плавання по ньому вважалося заняттям небезпечним. Та й африканський берег був незвідане. За часів Генріха було відомо, що за смугою пустелі (Сахара) знаходяться багаті золотом території, до яких маври знали караванний шлях, але морем туди ніхто ніколи не плавав і навігаційних карт, звичайно, не було. Генріх збирав будь-які відомості про тих землях, і сам намагався перекласти їх на карти, які креслив власноруч. За словами сучасника, Генріх прагнув дізнатися «землі, що лежать за Канарськими островами і мисом, званим Боядор (Бохадор), бо до тих пір ніхто - ні за письмовими джерелами, ні по людській пам'яті - нічого, напевно, не знав про що лежать за цим мисом землях ».
Основним судном тих часів була каравела - невелике судно, водотоннажністю не більше 200 тонн, зручне для рибного лову і перевезення вантажів. При Генріху судно зазнало деяких змін: воно стало трохи легше і було забезпечено трьома і більше щоглами з косими (латинськими) вітрилами, що дозволяло йому бути більш маневреним і ходити проти вітру.
Перша експедиція була відправлена у 1416 році. Вона пройшла уздовж західного узбережжя Марокко, але продовжувати шлях капітани побоювалися через чутки, що далі на півдні землі безплідні і безлюдні, так як там стоїть така спека, що кораблі самі собою загоряються. Але перша невдача не зупинила принца Енріке. Він наполегливо йшов до поставленої мети. Він розпитував всіх - моряків, купців, картографів, які заїжджають в порти іноземців, хто міг дати йому хоч якусь інформацію про цікавили його питаннях. Він не нехтував навіть порадами маврів. Через своїх прихильників Генріх підтримував зв'язок з європейськими країнами. З порту Лагош посилалися все нові і нові експедиції, вирушаючи уздовж західних берегів Африки. Генріх вимагав від капітанів повідомляти йому про всі, навіть самих незначних, відкритих гаванях і торгових шляхах і ретельно наносив всю нову інформацію на карти.
Його завзятість хоч і не відразу, але увінчалося «перемогою». У 1420 послана Генріхом експедиція відкрила острів Мадейра, який через кілька років був колонізована, ставши першим португальським іноземним портом. Потім в 1434 році капітану Жилю Еанешу вдалося обігнути мис Бохадор, просунувшись далі всіх європейських мореплавців того часу. Через два роки інший капітан, відправлений Генріхом, Гонсалвіш досяг бухти Ріо-де-Оро, а у 1441 році португальські кораблі досягли мису Бланке.
Жуан Гонсалвіш першим привіз до Португалії золото і рабів. Принц Енріке відразу ж сповістив папу про відкриття країни варварських народів, що лежить за межами території мусульманського світу. Він просив у тата Євгена IV пожалування Португалії відкритих земель і тих, які ще будуть відкриті, щоб привести проживають на них народи в лоно католицької церкви. Папа, природно, дав такий дозвіл, а наступні понтифіки завжди його підтверджували.
Ще багато експедицій було відправлено Генріхом. Завдяки його зусиллям було відкрито острови Зеленого мису, Азорські острови, експедиція Лансароте відкрила гирло річки Сенегал, а всього на карту було нанесено близько трьох з половиною тисяч кілометрів західноафриканської узбережжя. Остання експедиція, відправлена їм, вийшла в море в 1458 році. Останні роки життя він розробляв плани встановлення наскрізного морського шляху до Індії. Генріх був основоположником навігаційної науки. У себе в Сагріш він заснував обсерваторію і відкрив першу морську школу, запросивши для роботи в ній кращих іноземних фахівців.
Документи тієї епохи малюють Генріха як людини фанатично відданого науці і християнській вірі. Його головними цілями життя стало віднайдення нових земель для Португалії і нових душ для християнської церкви. Родинні зв'язки для принца практично не існували. Про це говорить той факт, що коли його рідний брат потрапив в полон під час військової експедиції і за нього зажадали викуп, то Генріх став проти «настільки руйнівною трати», хоча залишити в полоні королівського сина вважалося великою ганьбою. Брат Генріха провів в полоні кілька років і помер, отримавши прізвисько Святого інфанта.