З тих пір, як двоногі роботи зробили свої перші кроки, мало що змінилося в конструкції їх ніг. Як правило, ноги роботів створювалися за простою схемою з використанням шести електромоторів: три для стегна, один - для коліна і два для гомілковостопного суглоба. І хоча подібна конструкція довела свою ефективність, вона накладала певні обмеження на рухи роботів. Дослідники з японського університету Васеда, в якому, до речі, були створені перші роботи-гуманоїди, вирішили знову "винайти колесо", в даному випадку, ногу.
Більшість двоногих роботів має плоску ступню, яка стикається з поверхнею паралельно. WABIAN-2R відрізняється тим, що при ходьбі спочатку ступає на п'яту, потім на пальці. Це велике досягнення, але все одно цього недостатньо, щоб рухатися як людина. У людей відстань між ступнями становить близько 90 мм, але у роботів через великі електромоторів, розташованих в колінних суглобах, яку в два рази більше. В результаті при ходьбі бічний зсув центру мас у робота становило 50 мм (у людини - 30 мм). Крім того, робот не міг повертати ступню щодо вертикальної осі (у людини цей кут складає 12 градусів).
Японським вченим вдалося усунути ці недоліки, модернізувавши нижню частину ноги. Удосконалена версія робота одержала назву WABIAN-2RIII.
Проведені експерименти показали, що робот зміг не тільки крокувати з тією швидкістю, з якою крокує людина (один крок за 0.6 секунди), а й повертати ступню на 12 градусів, при цьому відстань між ступнями становило 90 мм, а бічний зсув центру мас було зменшено з 50 мм до 34 мм.