- Місто: Корольов
Питання по налаштуванню серво приводу. ()
Серва нова, зроблена в китаї.
Ніяк не збагну як налаштувати ПІ регулятор швидкості. У букварі про цю настройку 5 рядків в яких тільки загальні слова (вище P і нижче I буде гуд) .Скачал і почитав про настройку з букварів на інші приводи. Прочіта про метод Зіглера-Николоса.
Що маю і що вже пробував:
маю:
Драйвер підключений до комп'ютера (Linux EMC2) тобто сигнали з енкодера отримую і маю можливість використання програмного осцилографа (виводжу швидкість осі).
Китайські серви.
Серви поки не на своєму місці тобто прикручені до жорсткого стенду. Інерційної навантаження на валу немає (тільки Jдвіг)
Тести проводив так. обертав серв (jog або рукою) і дивився як швидко швидкість прийде до нульової або які коливання будуть.
Варіант з ПІ- (І = 5120):
У всіх прикладах графік у вигляді синусоїди, а у мене при низькій деталізації (поки слабкий в термінах, тому не сваріться) графік схожий на пилку, кожен зуб якої теж складається з великого числа зубів.
Збільшуючи gain до
250 почав отримувати незгасаючі коливання, але період і амплітуда завжди трохи відрізняються і графік виглядає як описано вище. Продовжив збільшення gain далі, але графік координально вимірювань не зазнавав (збільшувалася амплетуда і період, але сталості не було). При gain 750 і далі (до 1200) (движок не мучив тобто в такому режимі він працював 1-2с і крок м / д запусками 100 gain) з'явився і посилювався звук торохтіння.
Вобщем брав я період (м / д великими "зубами пилки") і обчислив по формулі (0,83 * T) інтегральний коеф. і за формулою (0,45 * Ks) саму gain. Заносив значення в драйвер, але при тестах результати тільки розчаровували (ніяких швидко згасаючих коливань не було).
Варіант з П- (драйвер перевів в режим P control):
Графік знову схожий на пилку і кожен зуб знову з великого числа зубів, але серії (6) зубів пилки повторювалися тобто 1-ий і 7-ий зуби схожі, 2-ий і 8-ий і т.д. при цьому м / д собою вони різні тобто 1-ий з будь-яким з 2,3,4,5,6 переплутати не можна. За період вирішив взяти період м / д однаковими зубами.
Обчислюючи і підставляючи в драйвер кожен раз був розчарований.
Пробував варіант такої:
У режимі П- регулювання довів до коливань з "однаковим" періодом (коли всі 6 зубів в кожному циклі були максимально схожі). Переклав в режим ПІ регулювання і став збільшувати інтегральний коеф з 5, дійшовши до великих значень (250, 500) не побачив нормального загасання коливань.
Не знаю, де я помилявся. Може принципах тестування, може формули взяв не вірні (в різних джерелах вони різняться), може дивився не ті періоди. І прошу допомоги у розуміють.