Рукава - деталь костюма, в Європі відомі з бронзового століття, спочатку тільки в жіночому одязі у вигляді коротких рукавів-кімоно на Криті.
У Греції і Римі вони хоча і були відомі, але не використовувалися - їх заміняла драпірування туніки, яка спадає до ліктів складкою, утвореної шириною тканини. Селяни Північної Італії прив'язували взимку до своїх тунікам тканину у вигляді рукавів.
Втачной рукав з'явився в Європі в середні віки і мав безліч варіантів: висячий, крилоподібної, воронкоподібний, мішкоподібний, Фунтікова, кісетообразний, в складку і складання. Декор, заснований на контрастах, зокрема кольору верхньої та нижньої одягу, закріпив за рукавом роль естетично вмотивованого домінанта навіть в одязі простих людей: місце з'єднання рукавів контрастного кольору з основним одягом прикривали смугою тканини або еполетом.
Панували в Х1-ХП ст. довгі прямі рукава в XIII столітті змінилися воронкоподібними, до зап'ястя вони були дуже вузькими, потім різко розширювалися, звисаючи до статі. Відлітні рукава в Західній Європі носили в основному чоловіки. У Х1V-ХV ст. з'явилися диміти і рукава з шліцами, з-під яких видно було біла лляна сорочка. Сорочка тільки увійшла в моду, і її намагалися показати у шиї і в рукавах. Носили також гладкі рукави-муфти з поперечними або поздовжніми шліцами, розширювати у зап'ястя і закривали пальці рук; з них пізніше розвинулася як самостійна деталь костюма муфта для зігрівання рук.
Найцікавішими були рукава-крила, модні в XV столітті як в жіночій, так і чоловічому одязі. Вперше вони з'явилися при Бургундському дворі, їх шили з двох крилоподібної частин, обшитих фестонами або хутром. При русі руки, а також при подиху вітру вони набували рухливість і були схожі з крилами птиці. У верхнього сукні рукава-крила могли доходити до підлоги.
Зазвичай рукава робили з дуже дорогих матеріалів, що відрізнялися від основної тканини сукні або костюма кольором і фактурою, змінними по дві-три пари до одній сукні (до XIV століття рукава в пройму НЕ вшивають, а пристібали або прив'язували). Дорогі рукава були предметом продажу і обміну, їх дарували лицарям як заставу любові, старі рукава роздавали бідним як милостиню. Буфи і шліци зберегли свою роль і в епоху Ренесансу. В Італії як чоловіки, так і жінки вважали за краще великі декоративні диміти у верхній частині рукавів довжиною до ліктів або трохи нижче. Особливо розкішні рукава чоловічого одягу шили з дорогого хутра. У Німеччині диміти були поменше, але по кілька штук на одному рукаві, найчастіше по п'ять-шість, розділених широкою тасьмою, все з різних тканин. Найбільший буф робили на місці ліктя, верхні були поменше. Жіночі рукава теж складалися з декількох частин, вузькі і прямі до ліктя, а вище - широкі. На початку XVII століття використовували шліци, але в поздовжньому варіанті від пройми до зап'ястя.
З 1665 року чоловіки почали носити вузькі прямі рукави з широкими вилогами, з-під яких визирали пишні мережива. Цій формі рукава чоловіки залишилися вірні до нашого часу, а широкі манжети вийшли з моди в кінці XVIII століття. На протяжаніі XIX століття зміни стосувалися в основному наявності або відсутності збірок на плечах фрака, сюртука. У жіночому одязі XVII століття в стилі рококо рукав композиційно становив з сукнею єдине ціле: при вузькому ліфі облив рукава також був вузьким і гладким. Нижче ліктів відповідно до пишною спідницею він розширювався мереживами, з яких, як Стебло квітки, визирала кисть руки.
Наступний за рококо період до 1825 року було відносно рукавів дуже скромним. Їх кроїли вузькими, довгими або дуже короткими, з маленьким буфом у плеча в стилі ампір або без нього. В епоху бідермейер буф став швидко збільшуватися, затьмаривши всі існуючі до цього часу. Він мав безліч назв: зверху дуже роздутий, знизу вузький - «баранячий ріг», або шинки, або Гіго; надутий настільки, що ширина плечей дорівнювала зростанню жінки - «слон» (він особливо підкреслював осину талію, хоча здаватися стрункою при такій ширині плечей не становило особливих труднощів); в 50-60-і роки, коли число воланів на плаття доходило до ста, рукава «пагоди» або «полупагоди» обробляли ними від плеча до кисті і підтримували каркасом. Потім рукава знову звузилися і в вечірніх туалетах від них залишилася тільки вузька смужка тканини. Конусоподібний рукав в стилі бідермейер повернувся в 1890 році, він був широким в плечах і звужується до зап'ястя, щільно його обтягуючи.
Рукав-буф короткий час домінував і на рубежі століть, він мав довжину нижче ліктя і звисав мішком через кисть руки. У XX столітті, який повернувся до природної лінії одягу, рукави втратили своє декоративне значення, хоча акцент на них робиться дуже часто.
Різні форми рукавів зустрічаються також в народній і селянському одязі.
Рукав англез - рукав довжиною до ліктя з поздовжнім розрізом, скріпленим трьома гудзиками, колишній в моді на початку XIX століття.
Рукав лавальєр - за формою нагадує рукав, поширений у Франції за часів фаворитки Людовика XIV Луїзи де Лавальер, злегка розширений донизу, пришитий до коротенькому рукавчики і оброблений мереживом.
Рукав Мамелюки - вільний довгий рукав канзу або негліже, перехоплений в п'яти-шести місцях стрічками і підтримуваний зверху маленьким рукавчиком; був в моді на початку XIX століття.
Рукав Рісторі - широкий вільний рукав з бантами з стрічок, названий по імені знаменитої актриси Рісторі.
Рукав пагода - вузький вгорі і розширений до ліктя рукав, закінчений кількома рядами пишних широких мережив, з-під якого було видно нижні змінні подрукавнікі з тонких тканин або мережив. Увійшов в моду в 20-х роках XVIII століття. У 30-ті роки так називали короткі рукава з невеликим буфом, широкі, на вузькій манжеті.
Рукав сабо - рукав з широкими манжетами без мережив і з двома-трьома складками по згину руки. Увійшов в моду в 20-і роки XVI століття.
Рукав ліхтарик - в моді XX століття короткий рукав у вигляді маленького буфа з подплечікі.