Тактильні датчики визначають координати точки дотику схвата маніпулятора ПР з об'єктом маніпулювання, напрямок і швидкість відносного руху об'єкта маніпулювання, силу стиснення схвата. Значення сил, що виникають при контакті схвата з об'єктом маніпулювання, або безпосередньо перетворюються в електричний сигнал тензорезисторні, п'єзоелектричними та Магнітопружний чутливими елементами, або виходять за допомогою вимірювання переміщень каліброваних пружин датчика. Розміщують тактильні датчики на внутрішніх і зовнішніх поверхнях схвата. [2]
Тактильні датчики сприймають і відображають фізичний контакт між об'єктом, на якому вони розташовані, і будь-яким зовнішнім предметом. У зв'язку з таким поділом розрізняють тактильні датчики дотику, прослизання, тиску і близькості об'єкта маніпулювання, які можуть бути організовані на різних фізичних принципах. [3]
Тактильні датчики будуються на різних принципах, наприклад використовуються відомі в техніці чутливі елементи приладів, що вимірюють малі контактні тиску. Знімання інформації з них теж може бути різний як за фізичним принципом, так і функціонально. Наприклад, може засвідчуватися лише факт дотику, але може і вимірюватися величина контактів тиску, якщо це потрібно. [4]
Тактильні датчики доцільно використовувати при пошуку об'єктів, ідентифікації та визначенні їх просторового розташування; для виявлення прослизання деталі і при регулюванні зусилля захоплювання деталі, наприклад, в захватном пристрої ПР. [5]
Як тактильних датчиків можуть бути застосовані і індуктивні датчики. [6]
Сигнали від тактильних датчиків використовуються для зворотного зв'язку в основному другого рівня (див. Рис. VIII-7), який відає розподілом сигналів управління по всіх ступенях рухливості. На другому рівні (без участі верхніх) здійснюються відповідні зміни процесу руху руки. [7]
Як тактильного датчика використовується, зокрема, перетворювач тиску з електричним виходом. Здатність робота до дотику стосовно завдань управління технологічними процесами робить, наприклад, непотрібним витримування жорстких допусків деталі і їх точне розміщення на поверхні. Прикладом дослідної розробки робота з тактильними датчиками може служити створений в центральній дослідної лабораторії фірми Hitachi (Японія) дворучний автомат, який може вставляти поршень в циліндр з зазором 20 мкм. [8]
Принцип роботи дротового тактильного датчика (датчика торкання) показаний на рис. 5.26. Робот автоматично за координатами двох базових точок А і В, що визначаються тактильним датчиком на кутовому з'єднанні, по скоригованої програмі відшукує потрібне місце початку зварювання (точку С), якщо відхилення стикового з'єднання від початкового положення викликано його паралельним зміщенням. У разі, якщо зсув стикового з'єднання від початкового положення викликано його паралельним зміщенням з розворотом щодо точки зварювання, то для коригування програми позиціонування роботом пальника в початкову точку зварювання необхідно визначити датчиком координати як мінімум трьох базових точок на елементах з'єднання. [10]
Для побудови сіломоментних і тактильних датчиків. а також датчиків стану маніпулятора часто застосовують пружні елементи. Вхідний величиною пружного елемента є сила (момент) або тиск, а вихідний - переміщення або деформація, виражені в відносних або абсолютних одиницях. [12]