Африканський континент став останньою (освоєної і колонізованої європейцями) частиною земної суші. І сталося це лише в XIX столітті. Близька до Європи, Африка довгий час практично не цікавила досвідчених мореплавців головних морських держав - Португалії, Іспанії, Голландії, Великобританії, Франції. Захоплені легендами про скарби Азії вони не цікавилися територією, де правили спочатку карфагеняни, потім римляни, а за ними - могутні араби.
Тому до XV століття дослідженням Африки, особливо внутрішніх її районів займалися тільки мандрівники-мусульмани - спочатку піддані Арабського халіфату, а потім - Османської імперії. На європейських картах того часу південна частина Африки була зображена або дуже маленькою - до екватора, або з'єднувалася з Південним материком - міфічної Terra Australis incognita.
Великі плавання в пошуках морського шляху до Індії змусили звернути увагу і на Африку. З початку XV століття португальці стали намагатися уточнити протяжність материка, для чого відправляли численні експедиції, все більше віддалялися від Піренейського півострова. Їх організацією керував португальська інфант Енріке (Генріх), названий згодом мореплавцем за свої заслуги по установі морських походів уздовж західноафриканської узбережжя.
Завдяки фінансовій підтримці Генріха Мореплавця португальцям, починаючи з 1415 року, вдавалося просуватися на південь Африки. Поки, нарешті, в 1488 році Бартоломеу Діаш не досяг мису Доброї Надії, за яким берегова лінія повертала на північний схід. Через десять років інший португалець - Васко да Гама зміг пройти вже уздовж східного узбережжя материка, перетнути Індійський океан і потрапити в заповітну Індію.
Однак пошуки південного краю Африки і вивчення її берегів велися не тільки для цієї мети. Енріке також цікавила торгівля з народами Африки, яку він хотів вести в обхід арабів. Його активна діяльність принесла свої плоди - до смерті в 1460 році їм фактично була закладена основа колоніального могутності Португалії. Просуваючись уздовж африканського узбережжя, португальці висаджувалися на берег і контактували з місцевим населенням, велася торгівля і обмін товарами.
Проникнення вглиб Африки відбувалося повільно і, в першу чергу, по долинах річок. Воно почалося в 1455-1456 роках з долини річки Гамбія, по якій пройшли італійці та Кадамосто і Узодімаро, що служили принцу Енріке. У 1482-1485 роках кораблі Діогу Кана двічі піднімалися по річці Конго на 100 і 150 км. Однак дослідження віддалених від океану ділянок суші практично не проводилося до XIX століття. Хоча Африканське узбережжя ще з XVII століття контролювалося португальцями, але інші європейські народи теж стали проявляти інтерес до цього материка.
Кінець XVIII і XIX століття відзначені кількома великими експедиціями і іменами мандрівників, які відвідали різні частини материка. Шотландець і хірург за освітою Мунго Парк побував в Африці двічі, обидва рази на запрошення «Африканської асоціації», створеної в Лондоні в 1788 році. Під час першої поїздки його метою було досягти витоків річок Сенегал і Гамбія і знайти легендарне місто Тімбукту.
Парку вдалося дістатися до південного кордону Сахари і досліджувати протягом річки Нігер, побувати в полоні у маврів, кілька разів захворіти лихоманкою, але тим не менш, повернутися додому живим. Пропозиція про участь в новій експедиції він отримав в 1805 році і з ентузіазмом його прийняв. Для дослідження долини Нігера вирушили 40 осіб, з яких лише 11 змогли дістатися до столиці Малі. На зворотному шляху Мунго Парк загинув у сутичці з маврами, проте його щоденники, заздалегідь передані провіднику, були повернуті на батьківщину.
Ще один німець - географ Генріх Барт, в 1845 році відправився в шлях з Танжера і перетнув всю Північну Африку по суші, а в 1850 році брав участь в експедиції британця Джеймса Річардсона - дослідника Сахари. Барт дуже цікавився культурою та історією Африки, знав арабську мову і зміг самостійно встановити контакти з деякими мусульманськими вченими.
Одним з найвідоміших дослідників Африки був шотландець Девід Лівінгстон (1813-1873 рр.), Який присвятив цьому континенту більшу частину свого життя і який загинув під час однієї з подорожей на території сучасної Замбії. Він перетинав пустелю Калахарі, дослідив озера Нгами, Ділоло і Танганьїку (останнє - разом з Генрі Мортоном Стенлі), відкрив водоспад Вікторія.
З російських вчених XIX столітті на Африканському континенті з експедиціями побували Василь Юнкер, Єгор Ковалевський, Олександр Єлісєєв. З 1885 по 1900 роки між європейськими країнами почалася справжня битва за африканські землі, військові та дослідницькі команди посилали на континент одну за одною. В результаті цього до початку XX століття Африка була не тільки значно вивчена, але повністю поділена і колонізована.