Фінікійці, давні греки і римляни добре знали ще до н.е. північне узбережжя Африки. Не все нам достеменно відомо про відкриття і походах древніх єгиптян. Припускають, що вже в III тисячолітті до н.е. вони проникли в Нубії і Ефіопію. піднімалися по Нілу до самого екватора. Давньогрецький історик Геродот писав про те, що фінікійські мореплавці зробили за дорученням єгипетського фараона Нехо плавання навколо Африки, яке тривало три роки.
Європейським мореплавцям вдалося обійти материк лише в XV столітті. Прагнучи знайти морський шлях до Індії. португальські моряки поступово досліджували західне узбережжя Африки. І нарешті в 1498 р Васко да Гама. обігнувши Південну Африку. вперше перетнув Індійський океан і досяг берегів Індії. З ХVI століття європейські торговці почали вивозити з Африки чорношкірих рабів в Америку. Вони знали лише окремі місця на західному узбережжі - невільницькі ринки (Берег Слонової Кістки, Золотий Берег та ін.).
Внутрішні райони Африки європейці почали досліджувати лише в кінці XVIII - початку XIX століття, коли швидко розвиваються по капіталістичному шляху Європи потрібні землі, де можна отримати дешеве мінеральну сировину, закласти плантації тропічних сільськогосподарських культур, вигідно збувати товари легкої промисловості.
Лише в XIX столітті почалися наукові експедиції у внутрішні райони Африки, організовані представниками різних країн.
У 40-60 рр. минулого століття кілька експедицій в Центральну і Південну Африку зробив відомий англійський дослідник Давид Лівінгстон. Він досліджував басейн річки Замбезі. відкрив на ній великий водоспад, названий їм водоспадом Вікторія. дав опис верхньої течії річки Конго (Заїр), озера Ньяса і ряду інших. Лівінгстон хотів знайти витоки Нілу - великої африканської річки. Однак смерть завадила йому здійснити цей задум.
Серед російських дослідників Африки особливе місце займає Василь Васильович Юнкер. У 1876-1886 рр. він подорожував по Центральній і Східній Африці і зібрав цікаві відомості про природу і життя населення цих частин материка. Він, зокрема, проводив топографічні роботи, ввів гідрологічні та метеорологічні спостереження, шукав корисні копалини.